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第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
文章编号222
机器人装配操作的规划与控制α
冯光涛 张伟军 赵锡芳 秦志强
上海交通大学机器人研究所 上海
摘 要 机器人装配操作是机器人研究与应用的一个重要领域 与机器人焊接 喷涂等作业不同 机器人的装
!
配操作是一种约束运动类操作 因此在规划和控制时必须考虑接触约束和各种不确定性因素的影响 本文对机器人
装配操作的规划和控制策略进行了详细的综述 并对一些典型的装配操作任务进行了分析 文末提出了需要进一步
深入研究的一些问题
关键词 机器人 装配 规划 控制
中图分类号 ×° 文献标识码
ΠΛΑΝΝΙΝΓ ΑΝΔ ΧΟΝΤΡΟΛΟΦΡΟΒΟΤΙΧ
ΑΣΣΕΜΒΛΨΜΑΝΙΠΥΛΑΤΙΟΝ
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1 引言Ιντροδυχτιον 操作不仅要求控制机器人的运动轨迹而且要求控
制机器人与操作对象之间的作用力以顺应接触约
机器人是人类梦寐以求的一种智慧机器 人们
束≈接触约束的存在增加了对这类操作进行规划和
理想中的机器人具有象人类自身一样的操作功能!
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