仿生蛇.ppt

* * 液压舵机的工作原理和基本组成 一、泵控型液压舵机 二、阀控型液压舵机 一、泵控型液压舵机 ACB：浮动杆追随机构[Float Hunting Gear] 储能弹簧 太软：无法转舵 太硬：不起作用 防浪阀(双联溢流阀)： 防冲击，沟通高低压油路 二、阀控型液压舵机 使用单向定量油泵，转舵靠驾驶台遥控换向阀实现，油泵排油回泵的进口或回油箱。 特点：系统简单，造价低；冲击大，可靠性差，油液发热量大，经济性差。 总之，液压舵机主要由转舵机构、液压系统和操纵系统构成。 液压舵机的管理 一、舵机的充油和调试 二、舵机的管理注意事项 三、舵机常见故障分析 一、舵机的充油和调试 1. 系统的清洗和充油 清洗：使用专门的清洗油(环烷基油)30~40?C，如洗完不易放净，油中应加防锈剂和抗氧化剂。 充油：(1)开启放气阀、旁通阀等。 (2)闭式系统经滤器向补油箱加油，开式系统向循环油箱加油，达到最高油位。 (3)机旁操纵舵机，轮流左右小流量转舵，同时放气。 (4)新装舵机以1.25倍设计压力进行密封性试验。 2. 舵机的试验和调整 对舵：驾驶台?舵机室，两舷5?, 15?, 25?, 35?。 (1)电气舵角指示器与实际舵角偏差应不大于?1?，且正舵时无偏差； (2)随动舵舵角指示舵角与舵停住后的实际舵角偏差应不大于?1?，且正舵时无偏差； (3)不应有明显的跑舵现象； (4)滞舵时间不大于1s，舵轮空转不超过半圈； (5)电气和机械舵角限位必须可靠，实际限位舵角与规定值不能大于?30?。 浮动杠杆追随机构的调整方法： (1)转为机旁操纵，使执行元件(19)处于中位； (2)起动左舷泵，若舵停止并不在零位，松开泵变量机构拉杆的锁紧螺帽，转动调节螺套，使变量机构动作，舵叶停在零位。 (3)换用右舷泵，用(2)同样方法调整； (4)锁紧螺帽锁紧，再次验证； (5)调整限位螺帽并固定，然后调整电气部分。 系统图 (1)起动一台油泵，移开舵角限位，机旁操纵转舵，如主泵是变量泵，接近最大舵角时小流量； 3. 安全阀的整定 (2)舵转到机械极限舵角位置，使油压继续升高，接近整定压力，安全阀应开启，读数。 (3)如读数与规定值不符，调整安全阀调节螺帽。 二、舵机的管理注意事项 1. 油位：应在油位计显示范围的2/3，油位增高说明进气或进水，油位降低过快说明泄漏。 2. 油温：适宜温度30~50?C，超过55?C使用冷却器。超过55?C，每升高9?C寿命降低一半。低于10?C不宜起动，室温太低应加热；如在-10~10 ?C之间，先空载运转加热。 3. 油压：排出压力和吸入压力必须符合正常数值。压力表阀常闭，用时打开，以防损坏。 4. 滤器：注意前后压差，及时清洗或换新，如发现金属屑必须查找来源。 5. 润滑：滑动表面浇涂适量工作油，长期停用涂润滑脂。加油润滑或油杯润滑必须足量。 6. 泄漏：舵杆不应渗水，液压部件不应漏油。出现泄漏，及时检修。 7. 噪音：通常是机械噪音，液体噪音等。 9. 连轴节：起动前盘动，如发现破裂应更换。 8. 机械加热：泵、电机、轴承等。 10. 阀和固定螺帽：防止松动或错位。 三、舵机常见故障分析 1. 舵不能转动 电气部分、机械部分、伺服液压系统部分。 如两泵共用浮动杆，先将坏泵脱开。泵不能供油在于电机不转，或油泵本身故障。 主要原因在于备用泵锁闭不严或阀件故障。 (1)遥控系统失灵—机旁操纵正常。 (2)主泵不能供油—换备用泵验证。 (3)主油路旁通或严重泄漏—主泵吸排油压接近。 (4)主油路不通或舵转动受阻—油压高，安全阀开。 泵阀、缸阀或主油路锁闭阀打不开。 2. 只能单向转舵 电气故障、伺服油缸单侧严重泄漏。 变量机构单向运行困难，如差动活塞油孔某一堵塞。 单侧安全阀开启压力低、一个主油路锁闭阀回油时不能开启。 (1)遥控系统只能单向动作—机旁操纵正常。 (2)变量泵只能单向排油—换备用泵正常。 (3)主油路单方向不通或旁通。