PLC程序编写.ppt

系统工作任务 右限止位置 左限止位置 1 2 3 Ⅰ M N 4 Ⅲ Ⅱ Ⅳ A B Ⅴ 7 C D E F G 6 P 5 N——供料平台； M—气动机械手 ； P—皮带传送机 ； 位置Ⅰ—供料盘； 位置Ⅱ—皮带传送机下料孔； 位置Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ—工件识别与分拣（D、E、F下料斜槽） ； 1—光电传感器； 2、3—电容式接近开关 ； 4—光电传感器（漫反射型）； 5—电感式接近开关； 6、7—光纤传感器（可调色差） ； 机械手各气缸与A、B、C直线气 缸均装有磁性开关。 这是一个能自动完成金属工件、白色塑料工件和黑色塑料工件的传送与分拣任务的系统。任务要求是：工件由供料盘推出至位置Ⅰ的供料架后，由机械手气爪夹持送至皮带传送机位置Ⅱ的下料孔，金属工件应在皮带传送机位置Ⅲ分拣，白色塑料工件应在皮带传送机位置Ⅳ处分拣，而黑色塑料工件则在皮带传送机位置Ⅴ处分拣。 * 系统控制要求 1．通电后，系统应处于待机状态。系统待机状态为： ⑴供料盘停止转动。 ⑵机械手无夹持工件，气爪松开，机械手气爪在左限位的高位位置。 ⑶传送带停止运行，分拣气缸（A、B、C）活塞杆全部退回复位）。 若系统未能满足待机状态要求，则系统应自动强迫复位。当系统处在待机状态后，原点指示灯（黄灯）闪光（每秒闪光1次）。 2．系统处于待机状态后，系统才能启动。由按钮SB5控制系统启动。当系统启动后，原点指示灯（黄灯）熄灭，运行指示灯（绿灯）发光。 系统启动后，当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架的光电传感器检测到工件才停止。 * 3．当供料架的光电传感器检测到工件后，气动机械手的手臂就伸出、下降，用气爪将工件夹紧（夹紧1s），然后上升、缩回，转动至右限止位置，再伸出，下降，气爪放松，通过位置Ⅱ的下料孔将工件放到皮带传送机的传送带上。 4．机械手放下夹持工件1s后上升、缩回，转回左限止位置后继续进行工件传送。 5．当传送带位置Ⅱ的传感器检测到工件后，传送带电机立刻启动运行（变频器输出频率为30Hz）。若是金属工件，就由位置Ⅲ的直线气缸A分拣到斜槽D；若是塑料工件，白色就由位置Ⅳ的直线气缸B分拣到斜槽E，黑色就由位置Ⅴ的直线气缸C分拣到斜槽F。直线气缸（A、B、C）的动作由气缸上的磁性开关控制。工件被分拣后，气缸活塞应立刻复位。 6．若传送带位置Ⅱ的传感器连续4s都检测不到工件，则指示灯（红色）闪烁（1s闪烁3次），提示皮带传送机缺料。当传送带位置Ⅱ的传感器检测到工件后才熄灭。 7．不管是何种工件，只要连续分拣了3个，就进行工件打包。在工件进行打包期间禁止下料，此时红灯发光作禁止下料提示。机械手所夹持工件应在位置Ⅱ上方等待。工件打包时间为3s，完成打包后，红灯熄灭，提示恢复下料后再将工件放下。 * 9．正常停机：按钮SB6控制系统正常停机。正常停机必须在机械手无夹持工件的时候执行，否则系统不作响应。按下SB6，运行指示灯（绿灯）熄灭，系统自动回到待机状态。若传送带仍有工件在未分拣，则继续完成分拣后再停止运行并复位。 10、急停保护：若因突发故障需进行急停，可按下急停按钮QS（按下后锁死），系统运行应立刻全部停止。此时，若机械手夹持有工件，则要保持夹持状态，以防止工件在急停时掉下发生事故。系统急停时，蜂鸣器发声提示，2秒后停止鸣叫。在故障处理完毕后，可松开急停按钮，系统将在停止时保持的状态上继续运行。 * 题目分析 1、原点状态： ⑴供料盘停止转动； ⑵机械手无夹持工件，气爪松开，机械手直线气缸活塞杆退回，机械手停止在左边的限止位置上； ⑶传送带电动机停止转动； ⑷传送带上各直线气缸（A、B、C）活塞杆退回； 原点指示：系统满足原点状态时，原点指示灯（黄灯）闪光（1/S）。 2、系统启动： 启动控制：按钮SB1 启动条件：系统处在原点状态。 启动后状态：运行指示灯（绿灯）发光。 当供料架无工件时，供料盘应立刻转动，直至供料架的光电传感器检测到工件才停止 系统在启动前要处于原点状态： * 1、工件夹持条件 当供料架的光电传感器检测到工件。 2、工件传送 夹持工件后： 手臂伸出、下降，用气爪将工件夹紧（夹紧1s），然后上升、缩回，转动至右限止位置，再伸出，下降，气爪放松，通过位