【2017年整理】KUKA机械人逻辑编程.ppt

01/2006 1 mp2_logic_en.ppt 逻辑编程 输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通讯(例如工具，传感器等。) Outputs: $OUT[1] ... $OUT[4096] Inputs: $IN[1] ... $IN[4096] $IN[1025]=TRUE $IN[1026]=FALSE 机器人控制柜 外围设备 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 01/2006 2 mp2_logic_en.ppt 可用逻辑指令 时间等待功能 信号相关等待功能 开关功能 Coupling/decoupling an Interbus segment 下述逻辑指令可以被选择: 时间和信号等待功能以及单独开关，脉冲输出都会使前置判断停止。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 01/2006 3 mp2_logic_en.ppt 等待时间功能指令 (WAIT) 如果选择“WAIT”指令，等待时间可以被指定。这条命令会打断前置判断，即使等待时间是0秒 等待时间单位：秒 Example: PTP P1 VEL=100% PDAT1 PTP P2 VEL=100% PDAT2 WAIT Time=1 sec PTP P3 VEL=100% PDAWT3 P1 P2 P3 运动在P2点中断1秒 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 01/2006 4 mp2_logic_en.ppt 等待信号功能指令 (WAIT FOR) 如果“WAIT FOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置 1 2 3 4 5 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 01/2006 5 mp2_logic_en.ppt 等待信号功能指令 (WAIT FOR) WAIT FOR (IN1 OR IN2 OR IN3) AND (NOT OUT1 OR OUT2) OR NOT (IN4) 内部逻辑运算: 运算表达式要写在括号里 外部逻辑运算: 运算表达式写在两个括号之间. 混合的逻辑运算是允许的，一条命令最多可以有12个操作符 等待条件可以编写, 例如以下的常用形式: Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 01/2006 6 mp2_logic_en.ppt 1 2 3 4 5 6 等待信号功能指令(WAIT FOR) 如果“WAIT FOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 01/2006 7 mp2_logic_en.ppt 等待信号功能指令(WAIT FOR) 如果“WAIT FOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置： 1 2 3 4 5 6 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 01/2006 8 mp2_logic_en.ppt 等待信号功能指令(WAIT FOR) 如果WAIT FOR命令采用打断前置判断的形式，每一个点都会精确到达 即使条件已经满足 Example: PTP P1 VEL=100% PDAT1 PTP P2 CONT VEL=100% PDAT2 WAIT FOR IN 1 PTP P3 VEL=100% PDAT3 P