机械原理第2章平面机构运动分析.ppt

第二章 平面机构的运动分析;机构运动分析的任务 在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。; 速度分析;3-2 用速度瞬心作平面机构的速度分析;二、机构中瞬心的数目;3）以平面高副相联的两构件的瞬心 ; 2. 不直接相联两构件的瞬心位置确定——三心定理;四、用瞬心法进行机构速度分析;瞬心P13、P24用三心定理来求;P24;;VP13;1;3-3 机构运动分析的矢量方程图解法;§3－3 用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析;?作法：1）根据运动合成原理 —— 列出矢量方程式。 ;二、同一构件上两点间的速度及加速度的关系?;（1）?速度关系： ;如果还需求出该构件上E点的速度VE; 速度多边形的特性：;(2) 加速度关系：;由加速度多边形得：;则代表;?加速度影像原理： 同一构件上若干点形成的几何图形与其加速度矢量多边形中对应点构成的多边形相似；其位置为构件上的几何图形沿该构件的?方向转过(180o-?)。; 加速度多边形的特性：;ω1;ω1;依据原理列矢量方程式;？;c2 (c3);由加速度多边形可得：;B; 如图所示为一偏心轮机构。设已知机构各构件的尺寸，并知原动件2以角速度w2等速度转动。现需求机构在图示位置时， ? 滑块5移动的速度vF、加速度aF ? 构件3、4、5的角速度w3、w4、w5和角速度a3、a4、a5。;2. 速度分析： (1) 求vB: ;3. 加速度分析;(4) 求aE6和a6;矢量方程图解法小结;典型例题一：如图所示为一摇动筛的机构运动简图。设已知各构件的尺寸，并知原动件2以等角速度w2回转。要求作出机构在图示位置时的速度多边形。;1;典型例题二：图示为由齿轮－连杆组合机构。原动齿轮2绕固定轴线O转动，齿轮3同时与齿轮2和固定不动的内齿轮1相啮合。在齿轮3上的B点铰接着连杆5。现已知各构件的尺寸，求机构在图示位置时构件6的角速度w6。;一、矢量方程解析法;θ;矢量点积运算：;3. 位置分析 列机构矢量封闭方程;;4. 速度分析 ;5. 加速度分析;二、复数法;位置分析; 解析法作机构运动分析的关键：正确建立机构的位置方程。至于速度分析和加速度分析只不过是??位置方程作进一步的数学运算而已。; 用矩阵法求连杆上点P的位置、速度和加速度;用解析法作机构的运动分析小结：;四、典型例题分析;矢量方程解析法;;求导;（2）求 ;求导;矩阵法;将位移方程对时间取二次导数，得加速度矩阵;位置线图;图解法; 矢量方程图解 （相对运动图解法）