面向高速公路环境检测智能小车设计.pdfVIP

3.8.2 温度检测模块设计 26 3.8.3 噪音检测模块设计 27 3.9 超声波测距模块 27 3.10 GPS导航模块 28 3.11 本章小结 29 第四章 智能小车移动算法研究 30 4.1 多元回归算法 30 4.2 基于差分驱动式的运动学模型的建立 31 4.2.1 小车行驶轨迹的拟合 31 4.2.2 小车行驶轨迹模型建立 32 4.2.3 小车的运动轨迹控制 33 4.4 本章小结 35 第五章 系统软件设计 36 5.1 系统软件设计结构 36 5.2 驱动模块程序的设计流程 37 5.2.1 驱动程序结构 38 5.2.2 设备驱动的初始化 38 5.2.3 设备驱动程序的设计流程 39 5.3 智能小车I/O模块驱动程序设计 39 5.3.2 I/O驱动程序调试 39 5.4 PWM模块驱动设计 40 5.4.1 PWM驱动程序设计 40 5.4.2 PWM驱动程序的测试 42 5.5 参数检测模块程序设计 42 5.6 DS18B20模块驱动程序设计 43 5.6.1 DS18B20模块驱动程序设计 43 5.7 SD卡的驱动设计 45 5.8 LCD驱动程序设计 47 5.9 本章小结 49 第六章 系统调试 50 6.1 智能小车移动算法仿真 50 6.2 智能小车硬件模块调试 51 6.3 本章小结 55 总结与展望 56 参考文献 59 IV 万方数据 附录1: I/O驱动模块设计 61 附录2: I/O驱动程序调试 61 附录3: PWM驱动程序设计 62 附录4: PWM驱动程序调试 64 附录5: DS18B20的测试应用程序 65 附录6：LCD驱动程序设计 66 附录7：LCD驱动测试程序设计 72 V 万方数据 第一章 绪论 1.1 研究背景和问题提出 随着科学技术的进步，智能系统已经广泛的运用于当今社会的各个领域中。智能系统 最具代表莫过于机器人，它是这几十年崛起的，机器人学将计算机工程、电子信息工程、 自动控制工程、机械工程和人工智能融合起来，是目前科技发展最活跃的领域之一。如果 将智能车辆用到高速公路环境参数检测中，代替人类完成复杂、细微的工作，同时还可以 大大提高工作效率。 由于第一台计算机产生，机器人技术的发展进入一个相对比较快的过程。20 世纪 80 年，随着全球的电子科学技术高速、全面发展，机器人技术也同步快速升级。然而智能车 辆技术是机器人技术发展的一个分支，因此智能车辆技术也与时俱进、同步发展。智能车 辆的应用领域非常地广阔，它在智能运输系统、物流运输、军事部门，日常生活，空间采 样等都具有非常好的应用前景。 智能车辆在各领域的应用方面，最具代表性的应用领域莫过在智能运输系统，因行业 需要，所以研究智能小车的智能运动在车辆的智能化进程中具有非常重要的意义。智能车 辆按照人们需求进而有规律行驶促进了人类社会的巨大进步。智能汽车可以使驾驶员减少 工作量从而减少了驾驶员的疲劳度；在一些雨雪、雾霾等比较恶劣的特殊气候条件下能适 应这些天气条件，从而能够使交通事故的发生概率减小；提高路网的通行率和整个交通系 统的效率，解决了道路的拥挤状态;提供舒适人车环境，提高了燃油的利用率。智能车辆在 物流行业，如自动仓库、涂装等作业部门，也发挥了很大的作用