4_R_2_SS_型高速并联机器人运动性能分析与轨迹位置规划.pdf

2 No． 2 第 期 组合机床与自动化加工技术 2014 2 Modular Machine Tool ＆ Automatic Manufacturing Technique Feb． 2014 年 月 :1001 － 2265 (2014)02 － 0019 － 05 DOI : 文章编号 10． 13462 /j． cnki． mmtamt． 2014． 02． 00 6 4 － Ｒ (2 － SS)型高速并联机器人 运动性能分析及轨迹位置规划* ， ， 丛 明 姜玉成 刘 冬 ( ， 116024) 大连理工大学机械工程学院 辽宁大连 : 、 ， 4 － 摘要 为满足 电子 食品及 医药等工业领域生产对 少 自由度 高速并联机器人 的需求 设计 了一种 Ｒ( 2 － SS) 。 ， 4 － Ｒ ( 2 － SS) 型 高速并联机器人 以该机器人机构为研究对 象 基 于螺旋理论对 型并联 ， 4 － Ｒ ( 2 － SS) ， 。 机构的 自由度研究 建立 了 型并联机构 的数学模型 求 出机器人 的灵活工作空间 提 ， ， 出了以机器人灵活工作空间边界 为约束条件 以末端执行 器运动误差 为 目标 函数 函数 对末端执行 ， 。 器轨迹位置参数优化 并进行运动仿真分析 结果表明对机器人轨迹位置 的参数优化有效降低 了各 ， ， 、 。 主动臂转动幅度 增加 了运动平稳性 同时验证 了机器人具有 高速 高加速度的运动性能 : ; ; ; 关键词 高速并联机器人 螺旋理论 灵活工作空间 轨迹位置 中图分类号:TH242 ;TG64 文献标识码:A Analysis on Motion Performance and Position of Trajectory Planing of a 4 －DOF High －speed Parallel Ｒobot CONG Ming ，JIANG Yu-cheng ，LIU Dong (School of Mechanical Engineering ，Dalian University of Technology ，Dalian Liaoning 116024 ，China)