仿人机器人简介.ppt

机器人介绍 什么是仿人机器人，和普通工业机器人的区别。 本田公司的ASIMO，p2,p3，SONY公司的SDR-3X QRIO等 用途：未来可在工业，民用，军事等许多方面发挥作用，代表了机器人技术的一个发展方向。 历史概况 研究概况 SONY公司的SDR-4X 继P2,P3以后的ASIMO 娱乐机器人 2004年03月03日本 ZMP 机器人公司，在东京推出一种人形机器人，这种机器人高39厘米，重2.5公斤，可用手机进行远程遥控，并具有语音识别功能；；而且这一机器人还可将拍摄的画面通过电话发送到主人的手机上。目前这种机器人已进入市场，目前售价为仅为2.75万美元 QRIO 国内概况 在国内，哈尔滨工业大学，清华大学、国防科大、中国科学院自动化所和北京理工大学等单位也在这一领域取得了一定的成果。 * * 仿人机器人实验室 仿人机器人的基本要素，基本功能 本体，视觉，听觉，触觉 行走，其他功能 仿人机器人的研制开始于本世纪60年代末,只有三十多年的历史.然而,仿人机器人的研究工作进展迅速.国内外许多学者正从事于这一领域的研究,如今已成为机器人技术领域的主要研究方向之一.1968年,美国的R.Smosher(通用电气公司)试制了一台叫“Rig”的操纵型双足步行机器人机械,从而揭开了仿人机器人研制的序幕.1968年,日本早稻田大学加藤一郎教授在日本首先展开了双足机器人的研制工作. 1969年研制出WAP-1平面自由度步行机.该机器人具有六个自由度,每条腿有髋、膝、踝三个关节.利用人造橡胶肌肉为关节,通过注气、Refined)双足机器人.该型机器人采用预先设计步行方式的程序控制方法,用步行运动分析及重复实验设计步态轨迹,用以控制机器人的步行运动 ZMP:ZMP就零位点，重心和惯性力的合力方向，机器人要稳定行走 ZMP点必须落在机器人的双足底板上。 运动捕捉 本体实验 运动学匹配 动力学匹配 仿真 图2　系统构成 仿人机器人实验室 28个自由度，64位RISC计算机两片控制，ISA伺服模块 本田公司ASIMO 娱乐机器人离我们有多远？