西安理工大学气动实验.docVIP

西安理工大学 研究生课程实验 课程名称： 系统辨识与参数估计 任课教师： 任海鹏 实验报告题目： 气动伺服系统实验 完成日期： 2011 年 7 月 20 日 学 科： 控制理论与控制工程 姓 名： 刘 杰 侯宁宁 成 绩： 气动伺服系统实验 实验目的 1．熟悉气动伺服系统的基本构成及工作原理； 2．进一步熟悉掌握过程辨识中模型参数辨识的原理和方法； 3. 将所学系统参数辨识理论算法运用到实际的气动系统中，对气动系统模型阶次及参数进行辨识，分析并解决实际问题。 实验内容 1.利用行列式比估计气动伺服系统模型阶次，分析与理论模型的差异及其原因。 2.利用增广最小二乘法实现气动伺服系统的参数辨识（分别实现一次完成算法和递推算法）。 实验原理 系统统理图图 图 气动统理图 过程辨识 1．VB数据采集 图2 开环系统框图 图3 闭环系统框图 系统的控制由计算机来完成，整个控制系统的框图如图所示。其中控制算法在计算机中采用VB编制程序完成，控制系统的采样时间为10ms，基本满足控制系统的要求。在实现时所设