第三篇：伺服系统传递函数的建立.ppt

3.1 直流随动系统传递函数的推导 系统组成 3.1 直流随动系统传递函数的推导 分部传递函数推导 三极管模拟开关式相敏整流线路传递函数推导 直流放大器 直流电动机传递函数的推导（一般高速直流电机） 直流电动机传递函数的推导（直流力矩电机） 减速器的传递函数推导 系统原理框图 第三章 伺服系统传递函数的推导 3.2 采用两相异步电动机的交流随动系统 传递函数的推导 . 系统组成 分部传递函数推导 交流电压放大器传函推导 功率放大器 两相异步电动机 两相异步电动机传递函数： 减速器的传递函数 系统原理框图 旋 转 变 压 器 PWM 放 大 电 路 直 流 永 磁 电 机 减 速 器 三相 极敏 管整 开流 关电 式路 电 压 放 大 电 路 3.1 直流随动系统传递函数的推导 3.1 直流随动系统传递函数的推导 系统组成 系统原理框图 分部传递函数推导 3.1 直流随动系统传递函数的推导 K1 K2 1+T2s 1/(Ri+ Rd) 1+Tas K3 K4 Km 1 J∑s 1 is Ke Φr Φc e ud Id Md Ωd Φc 当Tm4Ta时， 当Tm4Ta时，其为振荡环节。 3.1 直流随动系统传递函数的推导 3.2 采用两相异步电动机的交流随 动系统传递函数的推导 系统组成 系统原理框图 分部传递函数推导 3.2 交流随动系统传递函数的推导 ZF ZB u0=U0sinω0t ~ φr φc 1:i U0sinω0t uc R1 W R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9 R10 R11 R12 C1 C3 C4 C5 C6 C6 W2 W3 A C2 -- + D T1 T2 T3 B1 B2 +E ` 自 整 角 机 T型 交流 功率 放大 器 两 相 异 步 电 动 机 减 速 器 反馈 环节 交流 电压 放大 器 3.2 交流随动系统传递函数的推导 自 整 角 机 T型 交流 功率 放大 器 两 相 异 步 电 动 机 减 速 器 交流 电压 放大 器 反馈 环节 3.2 采用两相异步电动机的交流随动系统 传递函数的推导 . 系统组成 系统原理框图 分部传递函数推导 自 整 角 机 T型 交流 功率 放大 器 两 相 异 步 电 动 机 减 速 器 交流 电压 放大 器 反馈 环节 3.2 交流随动系统传递函数的推导 ZF ZB u0=U0sinω0t ~ φr uc R1 W 自整角机测角线路传递函数推导 分压线路传递函数推导 式中：RB—控制变压器ZB的短路输出阻抗。 自 整 角 机 T型 交流 功率 放大 器 两 相 异 步 电 动 机 减 速 器 交流 电压 放大 器 反馈 环节 ` R2 R3 R4 C1 C3 A C2 -- + R2+ R3 R3 R4 C1 C3 A C2 -- + 自 整 角 机 T型 交流 功率 放大 器 两 相 异 步 电 动 机 减 速 器 交流 电压 放大 器 反馈 环节 3.2 交流随动系统传递函数的推导 R5 R6 R7 R8 R9 R10 R11 R12 C4 C5 C6 W2 W3 D T1 T2 T3 B1 B2 +E 反馈电路 K4 K5 当K4足够大时 自 整 角 机 T型 交流 功率 放大 器 两 相 异 步 电 动 机 减 速 器 交流 电压 放大 器 反馈 环节 3.2 交流随动系统传递函数的推导 铭牌数据：Ue[V]、n0[r/min]、Md[N·m]、Tm[s] ① 控制电压平衡方程 其中： ----- 电势系数 ----- 力矩系数 ② 力矩平衡方程 当 较小时可近似为粘性摩擦 其中：Ωm ----- 系统最大角速度、 i --- 减速器速比、b --- 等效的粘性摩擦系数 则 3.2 交流随动系统传递函数的推导 其中： * * * * * * * * * * * * * * * * 第三章 伺服系统传递函数的推导 3.1 直流随动系统传递函数的推导 3.2 采用两相异步电动机的交流随 动系统传递函数的推导 系统组成 系统原理框图 分部传递函数推导 ‘ 3.1 直流随动系统传递函数的推导 旋 转 变 压 器 PWM 放 大 电 路 直 流 永 磁 电 机 减 速 器 三相 极敏 管整 开流 关电 式路 电 压 放 大 电 路 3.1 直流随动系统传递函数的推导 旋 转 变 压 器 PWM 放 大 电 路 直 流 永 磁 电 机 减 速 器 三相 极敏 管整 开流 关电