ABB机器人际应用中的指令说明.doc

RAPID 程序指台与功能 ABB 机器人提供了丰富的RAPID 程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照 RAPID 程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看 ABB 机器人随机光盘说明书中的详细说明。 一、程序执行的控制 1、程序的调用 指令 说明 ProcCall 调用例行程序 CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序 RETURN 返回原例行程序 2、例行程序内的逻辑控制 Compact IF 如果条件满足，就执行一条指令 IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序 FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序 WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序 TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 GOTO 跳转到例行程序内标签的位置 Label 跳转标签 3、停止程序执行 Stop 停止程序执行 EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始 Break 临时停止程序的执行，用于手动调试 ExitCycle 中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令,如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。 二、变量指令 变量指令主要用于以下的方面： l) 对数据进行赋值。 2) 等待指令。 3) 注释指令。 4) 程序模块控制指令 1、赋值指令 := 对程序数据进行赋值 2、等待指令 WaitTime 等待一个指定的时间程序再往下执行 WaitUntil 等待一个条件满足后程序继续往下执行 WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值 WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值 3、程序注释 comment 对程序进行注释 4、程序模块加载 Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存 UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块 Start Load 在程序执行的过程中,加载一个程序模块到运行内存中 Wait Load 当 Start Load 使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用 CancelLoad 取消加载程序模块 CheckProgRef 检查程序引用 Save 保存程序模块 EraseModule 从运行内存删除程序模块 5、变量功能 TryInt 判断数据是否是有效的整数 OpMode 读取当前机器人的操作模式 RunMode 读取当前机器人程序的运行模式 NonMotionMode 读取程序任务当前是否无运动的执行模式 Dim 获取一个数组的维数 Present 读取带参数例行程序的可选参数值 IsPers 判断一个参数是不是可变量 IsVar 判断一个参数是不是变量 6、转换功能 StrToByte 将字符串转换为指定格式的字节数据 ByteTostr 将字节数据转换成字符串 三、运动设定 1、速度设定 MaxRobspeed 获取当前型号机器人可实现的最大 TCP 速度 VelSet 设定最大的速度与倍率 SpeedRefresh 更新当前运动的速度倍率 Accset 定义机器人的加速度 WorldAccLim 设定大地坐标中工具与载荷的加速度 PathAccLim 设定运动路径中 TCP 的加速度 2、轴配置管理 ConfJ 关节运动的轴配置控制 ConfL 线性运动的轴配置控制 3、奇异点的管理 SingArea 设定机器人运动时，在奇异点的插补方式 4、位置偏置功能 PDispOn 激活位置偏置 PDispSet 激活指定数值的位置偏置 PDispOff 关闭位置偏置 EOffsOn 激活外轴偏置 EOffsSet 激活指定数值的外轴偏置 EOffsOff 关闭外轴位置偏置 DefDFrame 通过三个位置数据计算出位置的偏置 DefFrame 通过六个位置数据计算出位置的偏置 ORobT 从一个位置数据删除位置偏置 DefAccFrame 从原始位代和替换位代定义一个框架 5、软伺服功能 SoftAct 激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能 SoftDeact 关闭软伺服功能 6、机器人参数调整功能 TuneServo 伺服调整 TuneReset 伺服调整复位 PathResol 几何路径精度调整 CirPathMode 在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式 7、空间监控管理 WZBoxDef 定义一个方形的监控空间 WZCylDef 定义一个圆柱形的监控空间 WZSphDef 定义一个球形的监控空间 WZHomejointDef 定义一个关节轴坐