BigHan机械手夹持器使用说明书.doc

BigHand机械手夹持器使用说明书 1 产品简介 巨鳌（BigHand）机械手夹持器，是必威体育精装版一代两舵机夹持器，支持单夹持和夹持+手腕旋转两种工作方式。为描述简便，以下简称手爪。 巨鳌手爪综合了国内外同类手爪的优点，并进行了创造性的改进。其具有更强的刚性、平行夹持易于定位被夹持物体、支持各种标准尺寸舵机（适合辉盛的MG995、MG996、SG5010等舵机，支持Hitec、Parallax、Futaba、辉盛等品牌的尺寸为40×20×36mm左右的标准舵机）、更大的开距、夹持物体形状的广泛性（可夹方形、圆柱形、球体、锥体等）、可扩展性（两爪面有四个安装孔，可安装薄膜式压力传感器或柔性软垫）等显著特点。 巨鳌手爪采用了混合式材质。其基体为硬铝合金细沙亚光喷塑材料，舵臂、滑轨、滑块和夹爪采用了加厚和有加强筋构造的进口优质工程塑料，整体强度和刚性很高，造型美观且经久耐用。 未使用增宽器时手爪开距52mm，使用单节增宽器后的手爪开距96mm，分别如图1-1、1-2所示。并且可以利用多个平板增宽器交错叠成更长的增宽器以进一步扩展手爪开距（建议在150mm以内）。 手爪单重72g（不含电机和增宽器的净重），一对增宽器重28g。 手爪尺寸图如图1-3所示。 图1-1 未使用增宽器的手爪开距 图1-2 使用单节增宽器后的手爪开距 图1-3 手爪尺寸图 2 手爪的安装 2.1 安装工具 手爪机械部分包含基体和活动体两大部件，以及将机械部分和电机连成整体的必要连接件。如果您购买的仅是机械部分，那么需要自行配备螺丝刀、尖嘴钳等工具将电机与机械部分连成整体，请按照以下指南进行组装；如果购买的已经是安装了电机的整机，则可略过此部分内容。 2.2 认识手爪部件 基体和活动体的结构分别如图2-1、2-2所示，组装机械手爪只需要将基体、活动体和标准舵机连成整体。 需要安装的舵机包括底部负责手腕旋转的舵机（以下简称手腕旋转舵机），以及安装于基体方孔中负责夹持动作的舵机（以下简称夹持舵机）。上述舵机可以是同一型号，也可以是不同型号，手腕旋转舵机和夹持舵机的叫法，只是用途的不同而已。 图2-1 基体结构 图2-2 活动体结构 2.3 舵机回中 电气回中方法：使用舵机控制器使要装配的两舵机全部回中，即回到1500us对应的角度，然后断开电源，从控制器上卸下舵机。 机械回中方法：也可以不用控制器，用舵臂套在舵机轴上，找到舵机轴的左右极限角度，然后旋转舵臂使舵机轴大约转到左右极限的中间位置，最后拔下舵臂。 两种方法任选其一即可。 2.4 装配手腕旋转舵机 将舵盘套入舵机轴，然后用螺丝刀拧紧轴心紧定螺丝，如图2-3。注意上螺丝过程左手抓紧舵盘，不要让舵盘相对舵机旋转。 图2-3 紧固舵机与舵盘 舵机和基体都平放于桌面，在如图2-4位置连接L支架与舵盘；然后整体反面，上L支架另一侧的连接螺丝。 图2-4 连接基体上的L支架与舵机上的舵盘 2.5 装配夹持舵机 图2-5 将夹持舵机安装到基体上 用四套M4螺丝、垫片和螺母将夹持舵机上到基体上，如图2-5。 2.6 装配活动体和增宽器 将活动体一端的滑块推入滑轨，如图2-6；再将另一端也推入滑轨，如图2-7。 然后将活动体中间的舵臂摆成与基体中心线约成45度角，如图2-8所示，然后将舵臂套入舵机轴。注意装配过程不要使舵机轴发生转动。 对于塑料轴舵机，用M2.6*6自攻螺钉紧定舵臂与舵机轴；对于金属轴舵机，用M3*6螺丝紧定舵臂与舵机轴，如图2-9。 至此，手爪基本安装完成。 如果需要装配增宽器，则应按本小节步骤反向进行，首先拆卸活动体，然后将三角爪从活动体的滑块上拆卸下来，在三角爪和滑块之间插入增宽器，再将三者连为一体形成新的活动体，最后以本小节活动体装配步骤将加装了增宽器的活动体装配好，其效果如图2-10。 图2-6 活动体一端进入滑轨 图2-7 活动体全部进入滑轨 图2-8 舵臂套入夹持舵机轴 图2-9 用螺丝上紧舵臂与夹持舵机轴 图2-10 装好增宽器的手爪