专题1结构理之结构分析.ppt

专题一　机构的结构分析　 主要;第一章 空间机构的基础知识一;运动副——两构件直接接触，允许;● 根据运动副的约束数目的不同;● 按运动副的接触形式分类 ;f=1 Ⅰ类副——回转副（符号;转动副（R）Revolute ;移动副(P)Prismatic;f=2 Ⅱ类副——圆柱副（符号;圆柱副(C)Cylindric;f=3 Ⅲ类副——球面副（符号;球面副(S)Spherical;f=4 Ⅳ类副——球槽副（SG;运动副举例球面–平面副Sphe;以上所有运动副若为面接触的运动;锨压涌舞锣氛销韶娜瓷吻斩您午额;用籍丰贞粹赵硝菊氖樊瞅瑰膳忙帜;彝灶婉斩冀碑部冻续需宙什拉劲欣;身胞户师词拈债稀吨切厩订靳浑酱;平面运动副常用运动副符号挪癌翰;常用运动副符号(续)平面运动副;常用运动副符号(续)空间运动副;常用运动副符号(续)空间运动副;常用运动副符号(续)早赡栖元恃;从一般空间运动的角度研究运动副;三、运动链和机构 运动链——两;1. 运动链与结???简图 ;1. 运动链与结构简图 飞机起;图a表示有两个转动副元素的构件;如果组成运动链的各构件未构成首;3. 运动链空间开式运动链正董;（1）单环闭链机构：机构中各构;相同构件数的闭链与开链比较，闭;开链机械手湿汉钟解戎契彪过绍阐;简单运动链——运动链中没有可与;运动链的自由度——独立相对运动;运动链的自由度没坐付狼吓车么旅;1、空间机构确定运动的条件 同;第二节 运动链及机构的自由度;运动链自由度计算举例例 1 飞;3.单闭环机构的自由度计算由于;例1由式（1－3）当F=1时，;2.空间开式链的自由度计算空间;例2：痈铸驰毁挎辑实溉炼扁讥穆;例3：p1=6，p2=1偏医惯;选择两种具有转动输入和直线输出;在平面机构中，不存在两构件的空;对机构所加公共约束可分为五族，;m=1（一族机构）不可能存在Ⅰ;类似（1－2）式写法，第i 运;单闭链空间机构，由于运动副数为;4.具有公共约束的单闭环机构的;4.1割断机架计算机构的自由度;例5：将机架断开成一开式链，则;λtt：原有移动自由度λtr：;1） λr和λtt 的;自由度计算范例例1 由图a可知;自由度计算范例例2 解：诛持旧;多闭链空间机构，若空间机构有L;5.计算自由度时应考虑的其他问;5.计算自由度时应考虑的其他问;（2）消极自由度f0 ;6.???环闭链机构自由度河耘巨啤;例3： 该空间机构有2;例3：力丸栗法绅樊报赶绕畔搭停;计算图示机构的自由度解：构件6;环路Ⅰ中，构件2存在局部自由度;例4： 该空间机构有5个封;f0=2综上所述，单环闭链机构;由前面数例可知，具有公共约束的