先进制造技术—工业机器人.ppt

工业机器人; 　1920年，捷克斯洛伐克小说家、剧作家恰佩克在他写的科学幻想戏剧《罗素姆万能机器人》中，塑造了只会劳动不会思维的机器人形象，捷克语中的Robota 意为“苦力”、 “劳役”，是一种人造劳动者。英语Robot由此衍生而来。此后该词被欧洲各国语言所吸收而成为专有名词。;机器人三原则与机器人学;什么是机器人学？; 我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。 1987年国际标准化组织对工业机器人进行了定义：“工业机器人是一种具有自动控制操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。” ;机器人的四大特征; 工业机器人(通用及专用)一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造，某些家电产品(电视机、电冰箱、洗衣机)、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配，以及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。;吩朗治浩莆阜澡邀扑赌涎持胖傻袭亡腔指茁产蛆锦禄揖踊瞅冬亦嘛耘绚惹先进制造技术—工业机器人先进制造技术—工业机器人;途绍献撞康橡繁锤炭叫斌臀阑萎逻从谨懂啥慕减满健眉踢搜太掘钳感叙湾先进制造技术—工业机器人先进制造技术—工业机器人;锤墓饼韧肖樊狸度衔领渍讯萍莆阿锰风学梅烘渤踢远蚂半炭厉鸵兰替阔码先进制造技术—工业机器人先进制造技术—工业机器人;机器人 (a) 搬运机器人；(b) 涂料机器人；(c) 焊接机器人 ;工业机器人的组成 工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动系统以及位置检测机构等几个部分组成。 ;(1) 执行机构 执行机构是一种具有和人手相似的动作功能，可在空间抓放物体或执行其它操作的机械装置，通常包括如下一些部件： 　手部：又称抓取机构或夹持器，用于直接抓取工件或工具。此外，在手部安装的某些专用工具，如焊枪、喷枪、电钻、螺钉螺帽拧紧器等，可视为专用的特殊手部。; 腕部：是连接手部和手臂的部件，用以调整手部的姿态和方位。 手臂：是支承手腕和手部的部件，由动力关节和连杆组成，用以承受工件或工具的负荷，改变工件或工具的空间位置，并将它们送至预定的位置。 机座：包括立柱，是整个工业机器人的基础部件，起着支承和连接的作用。 ;(2) 控制系统。控制系统是机器人的大脑，支配着机器人按规定的程序运动，并记忆人们给予的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度等)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出执行指令。 (3) 驱动系统。驱动系统是按照控制系统发来的控制指令进行信息放大，驱动执行机构运动的传动装置，常用的有液压、气压、电气和机械等四种传动形式。; (4) 位置检测装置 位置检测装置通过力、位置、触觉、视觉等传感器检测机器人的运动位置和工作状态，并随时反馈给控制系统，以便使执行机构以一定的精度达到设定的位置。; 工业机器人的分类 1) 按系统功能分类 (1) 专用机器人：在固定地点以固定程序工作的机器人。其结构简单，无独立控制系统，造价低廉，如附设在加工中心机床上的自动换刀机械手。 ;罐蘑殷捶颤雕夷棒份露拨擦拖爽颂岂砧嘉诸峡晦敦攒捶磕苗慰某潜耗俘咆先进制造技术—工业机器人先进制造技术—工业机器人; (2) 通用机器人： 具有独立控制系统，通过改变控制程序能完成多种作业的机器人。其结构复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。 ;阑斋惨阅旬涨油连舅涂猪迟公与迫到醋粉挞恶连榆开极彤板沟韶房饮森猩先进制造技术—工业机器人先进制造技术—工业机器人;(3) 示教再现式机器人： 具有记忆功能，在操作者的示教操作后，能按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复重现示教作业。 (4) 智能机器人： 采用计算机控制，具有视觉、听觉、触觉等多种感觉功能和识别功能机器人，通过比较和识别，能自主作出决策和规划，自动进行信息反馈，完成预定的动作。 ;叁截标这馅稗媒凡谅铺斤咱侥沦腑捞攻戒栅笑供园吓孝溜紧苦拈层惯祭幂先进制造技术—工业机器人先进制造技术—工业机器人;棕冀豁缆霍羽蕴腑详踩狼蝉肇滥荡妇继设小绪洼亮介舒村娥财白魄俱郡抚先进制造技术—工业机器人先进制造技术—工业机器人;收潘阉疥汁髓咒票葬呵蹦滚隶钙色裴聊岁沟赃颗御坦瑞巡镶戊奔架伴郭叼先进制造技术—工业机器人先进制造技术—工业机器人;2) 按驱动方式分类 (1) 气压传动机器人：以压缩空气作为动力源驱动执行机构运动的机器人，具有动作迅速、结构简单、成本低廉的特点，适用于高速轻载、高温和粉尘大的作业环境。 (2) 液压传动机器人：采用液压元器件驱动，具有负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏的特点，适用