基于视觉的机人识别.doc

毕 业 设 计(论文) 专 业： 学 号： 学生姓名： 所属学院： 指导教师： 2010年 6月 中国民航大学本科生毕业设计(论文) 机器人视觉伺服控制中的目标识别 Target identification of vision robot servo-control 专 业： 学生姓名： 学 号： 学 院： 指导教师： 2010 年 6月 创见性声明 本人声明：所呈交的毕业论文是本人在指导教师的指导下进行的工作和取得的成果，论文中所引用的他人已经发表或撰写过的研究成果，均加以特别标注并在此表示致谢。与我一同工作的同志对本论文所做的任何贡献也已在论文中作了明确的说明并表示谢意。 毕业论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 本科毕业设计（论文）版权使用授权书 本毕业设计（论文）作者完全了解中国民航大学有关保留、使用毕业设计（论文）的规定。特授权中国民航大学可以将毕业设计（论文）的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交毕业设计（论文）的复印件和磁盘。 （必威体育官网网址的毕业论文在解密后适用本授权说明） 毕业论文作者签名： 指导教师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 摘 要 为了实现四自由度机器人GRB-400机器人的准确抓取控制，本文进行基于视觉反馈的机器人伺服控制系统研究。 首先进行了视觉图像处理研究，由机器人平台正上方的摄像头捕获图像，采用中值滤波的方法进行图像滤波，直方图方法对图像进行增强，canny法对图像边缘检测和二值法图像分割，完成图像的预处理。 其次对处理后的图像进行目标识别，提取图像特征，采用模板匹配的方法识别出目标工件。 最后识别出的工件进行标定，图像中目标工件的位置决定了它在空间的位置。而对于分割后的二值图像，目标工件的中心位置与目标工件的质心相同，根据坐标计算公式求得质心位置坐标和角度值。由摄像头的线性模型标定目标工件的三维位姿，将结果反馈给执行模块，从而驱动关节正确运动，执行抓取工件操作。 实验结果表明，所选择的算法简单实用，达到了预期的效果。 关键词：工业机器人 图像处理 目标识别 摄像头标定 ABSTRACT In order to realize the accurate capture control of four degrees-of-freedom robot GRB-400 , this article carries on the servocontrol research of robot based on the visual feedback. First of all, the camera at the top of robot is used to capture images for the research of visual image processing,.With the method of median filtering, image filtering, image enhancement histogram method, canny edge detection method and the binary image segmentation,it complete the image preprocessing. Second, recognize the processed image ,find out image feature extraction. Use matching method to identify target workpiece. Finally ,distinguishde the work piece is carried on the demarcation,. The goal work piece positionin the image has decided it in the spatial position.But the division two value image, the goal work pieces central place and the goal work pieces center of mass are the same, obtains the center of ma