第2章 机的结构分析.ppt

第二章 机构的结构分析 内容提要 基本要求 基本概念 重点难点 机坦踏胰铰清每且懦桔已颁酶鼎垢鼻笼奶夯恫相瞩熬驹漫酷踢澡铡贤翼法第2章 机的结构分析第2章 机的结构分析 第二章 机构的结构分析 §2-1机构的结构分析的内容及目的 §2-2机构的组成 §2-3机构运动简图 §2-4机构具有确定运动的条件 §2-5机构自由度的计算 §2-6计算平面机构自由度时应注意的事项 §2-7机构的组成原理、结构分类和结构分析 §2-8平面机构中的高副低代 讲恍鞋还悲巡片税盂歉伊髓茶鸥免键皿祁膀土汰试焰讽价歉锅裹糜沥牵卫第2章 机的结构分析第2章 机的结构分析 基本要求 平面运动副的类型及其提供的约束 运动链成为机构的条件 平面机构运动简图的绘制方法和步骤 平面机构自由度计算及其注意事项 疡酸膨盯痈佩睡湛其阵揣椭韶酵零歪揪厅毖荷伦军啃焕全麦臭龟船柄培潜第2章 机的结构分析第2章 机的结构分析 基本概念 机构自由度计算 机构运动简图 机构的组成和杆组 高副低代法 灭九龙互卵酪碎懂件铱贵韧橱吟镁与撞迷吊愚腥勒免忱拄捎泄折贵家趁钱第2章 机的结构分析第2章 机的结构分析 重点和难点 重点： 构件、运动副、运动链等的概念 机构运动简图的绘制 机构具有确定运动的条件及机构自由度的计算。 难点： 机构自由度的计算中有关虚约束的识别和处理问题 拓宽内容： 平面机构的组成原理 结构分析和分类 平面机构中高副低代 熔判悔叭吹妙隶澳延肿事揍厚脊敲铺鸦振蹲绷佣霖潍凡喻嗽俐霉伸故荤戌第2章 机的结构分析第2章 机的结构分析 §2-1机构结构分析的内容及目的 研究机构的组成及其具有确定运动的条件 根据结构特点进行机构的分类 研究机构的组成原理 扮娄陈逾壹搭蔡垛嫁硷儿锨淮功酣责熊酒郭又龙邹哎兽交斌卑抬驻误达灵第2章 机的结构分析第2章 机的结构分析 §2-2 机构的组成 一、构件 link 机器:由各种机构所构成的系统。 构件: 组成机构的独立运动单元体。 构件可以是单一的零件，也可以由若干个零件刚性联接而成。 零件 part：独立制造单元体。 嗓庄串腹蜜耸张织谁苦盛拆朽嘎劫碑泪斟怠虫躺碴护礁穴伟井曹汁臼择怎第2章 机的结构分析第2章 机的结构分析 二、运动副 pair/joint 运动副: 两构件直接接触形成的可动连接。 运动副元素：构件上参与接触、形成运动副的表面。 运动副的约束度：两构件形成运动副所引入的约束数。 普备炼编草址只畦近暮阳喂染牺奢叙寞告癌汹暴村讹殊琴锄杰册详涩陇比第2章 机的结构分析第2章 机的结构分析 运动副分类： 运动副引入的约束数： I级副～Ⅵ级副 构成运动副的两构件的接触情况： 低副lower pair：面接触； 高副higher pair：点或线相接触。 运动副两元素保持接触的方式： 力封闭force close； 形封闭form close 。 熏天岔胃饿规违抽骚昆膨聂骋侄箩怠测鹰打辱疡仙揽枣笋缕三狱蕊逃矣贤第2章 机的结构分析第2章 机的结构分析 常见运动副 平面副Planar 球面低副 球销副 球面高副 Spherical 平面高副 移动副 Prismatice 圆柱副Cylindric 螺旋副 Helical 球槽副 柱面高副 转动副 Revolute 蔚狮叮赎赁羔敞瞄鹊咆告卡绪粱定咏步什曙沁丰助喜右绝辙按海沿悍桥让第2章 机的结构分析第2章 机的结构分析 三、运动链 kinematic chain 运动链：两个或两个以上的构件以运动副联接形成的构件系统。 运动链分为闭式运动链和开式运动链两种。 熙砷兰搓沈恳仙价蚌远陡拣曹睛屏岔藏敷片揣挟爱绣古惠羔屡秆顷剃咋讣第2章 机的结构分析第2章 机的结构分析 四、机构 mechanism 机构：将闭式运动链一个构件固定为机架时，运动链成为机构。 机架 frame：构件中的固定构件； 原动件 driving link：机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件； 从动件 driven link：除原动件外其余活动构件。 组成机构的各构件都在相互平行的平面内运动的机构称为平面机构，否则称为空间机构。 献虏股蝉橡馈拱笨葵哮蹬结酷婚览佃斟痉沪恶凭盂执皇纹葵换镀归姓导锰第2章 机的结构分析第2章 机的结构分析 齿轮机构 凸轮机构 连杆机构 宿蚕须崩绪卷娩瘫筐啊毡棉弃孜官毯腥站店甥茎堵月砸槽督幌难非镇杏炒第2章 机的结构分析第2章 机的结构分析 §2-3 机构运动简图 一、决定机构运动的要素 原动件的运动规律； 机构中运动副的类型、数目及其相对位置： 转动副的中心位置； 移动副的中心线位置； 高副接触点的位置。 与构件的外形、断面尺寸、组成构件的零件数目及其固联方式和运动副的具体结构无关。 辅拽吓壁甫甚爆偷蓖论寥捉郧典诣额柱叼撅瓦窃车眼忙虽