轨迹机器人教案.doc

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第10课 《轨迹机器人》 教案 绵阳中学 苏远龙 [][][]原理和功能:S型黑线。 具体流程图见书P10-4所示。 (重要的是教师演示,学生自己推导一次) 3,搭建机器人 如右图所示: 测出黑线的光值为40 4,根据分析在ROBLAB中写出单光感走黑线的程序,如下图: 提示:先介绍ROBLAB及其编程环境,了解图形编程的方便、快捷、直观、高效。 程序注释: 1, 光感条件分支语句:根据与给定的光感值条件比较大小,由比较出的不同结果作出相应的动作,如马达转或停。默认的是1号输入端口(没有指明端口时)。 2,分支合并,凡是用到分支语句都需要用合并图标,否则就要出错。 3,着陆图标:,跳转图标:;它们表示无条件循环,根据不同条件从跳转地跳回到着陆区后又开始执行,它们必须是同一颜色的跳转,可以从不同地方返回到唯一的开始区(着陆图标的位置)。 补充:ROBLAB提供5种颜色的跳转,当要使用多出5种时,使用白色着陆和跳转图标,下面用相应的常数数值表示,如图所示,但一定要用同序号跳转图标。 5,下载、调试机器人 每一组同学下载程序到RCX中进行调试,看一看有什么问题?能否走黑线?成功率高吗? 6,程序的优化 通过调试我们发现当前测的光感值40时能够大多完成任务,但随着时间和地点不一样,光值为发生变化,这样就不能走黑线了;那么我们有没有解决的办法,让机器人自己自动取得光值呢? 要想解决这个问题,我们必须引入一个容器概念,如下面几个图所示介绍一下容器的使用: 表示读出1号输入端口上的光电值,并把它赋值到红色容器中,相对于给变量赋值。 表示给红色容器的值加上4后再赋给红色容器。 表示光感分支图标的1端口的值与红红容器的值做比较,根据比较不同做出相应的动作。 有了以上的知识新那么现在我们就来优化我们的程序吧。 程序见书上P69图10-7所示,下载并重新调试,观察成功率是否高了。 四、用双光感走轨迹 1,问题展现,引出新课 通过前面的实验和学习我们了解到单光感走一个闭合(没有交叉点)环路是非常成功的,现在我们在如书图10-10所示的轨迹线运行,起点可以任地方,看能否成功?实验3次。 通过大家动手做,我们请几个组来介绍一下他们组的情况。我们发现几个组都有同样的问题,单走黑线没有交叉点时很成功,但一遇到交叉点和拐弯时,机器人就不知道走哪边了,机器人就乱走了,3次成功走完一次的都没有,请问是前面的程序不对吗?不是。是环境光影响吗?不是,可以走黑线。那是不是我们的机器人结构有问题呢,我们用什么方法来解决呢? (同学讨论,提出看法、想法) 2,解决问题的办法 通过大家讨论和实践,我们需要重新分析任务、要求,改进不足。 我们发现此任务中心仍是走黑线,只是有转弯和交叉点,这就是问题的所在。要解决它们,我们需要把光感位置改在车头的两边,用两只光电来判断黑线,也称为骑黑线法,方法是: 两个光电分别位于黑线两侧,当1,3号光电在白区或黑线上时,机器人前进;当1号光电在白色区,3号在黑线上,机器人右转;当1号在黑线上,3号在白区,左转;机器人的动作与光电的位置关系如图10-12所示: 流程图为: 2,编程。程序如图10-13所示: 3,下载调试程序。 4,比一比,看谁的机器人又快又好。 快 稳定 创造、创新 五、探索活动 扩展用3光感走黑线 总结双光感仍然存在稳定性问题,没办法走太多方格格子的场地 接收光 发红光 程序结束 程序开始 循环开始 A,C前进 1号光电红色容器值? 循环结束 3号光电红色容器值? A前进,C停 3号光电红色容器值? A停,C前进 A,C前进 N Y Y N N Y 情况 组别

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