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利用速度测量在瞬间RTK定位 摘要: 瞬态实时动态(RTK技术有一个方法来实现实时高精度的定位)。摘要本文的目的在于显示利用增加的速度信息来瞬间RTK定位。在此篇文章中,速度多普勒频率测量是用来帮助解决模糊整数的方法。在城市伪距测量领域,由于遭受强有力的误差,尽管使用了multipath-mitigation先进技术。然而,就像多普勒频率测量不变质伪距郊区实时动态定位再次搜取伪距在作者的前期工作，单改善时代模糊速度固定用户使用信息已经证明（久保和普伦2008年）。但是，推断浮动解决方案的标准差更新的速度准确原来的立场信息被设置为恒定值（约10厘米）。这是保守的，特别是在使用一案高精确度的接收器，因为多普勒准确性这一类型的接收器频率通常低于5厘米。本文的浮动标准差解决办法是设置根据估计的FLL跟踪循环抖动由于热噪声。y = Gdx t+ N t+ e (1) 在y表示之间的差额,测量和双差异计算载波相位的初始位置估计;地理信息系统观测矩阵描述这个双差分几何误差,dx是初始位置估计;N对双差分的矢量模稜两可的状况是整数估计,是双差分载波相位测量误差。我们必须找到dx和施氮量减少成本函数 Cwedx;NT =||y _ Gdx _ N||2W = (y _Gdx _ NT)TW(y _ Gdx _ N) (2) 采用逆的噪声协方差矩阵W给不同的权重的贡献残差。这个标准λ方法然后被分成三个步骤。 步骤1: 得到解决忽视了浮动整数在模稜两可的状况和获取约束解和最小化成本函数(2)在LAMBDA方法,这只是第一步,它结束用浮解的位置和模稜两可的状况他们的协方差矩阵块. 步骤2：发现整数的矢量N最小化成本函数。ceNT =(N^_N) T W N (N _ ^NT) 哪里是浮动解N ^从第1步,重量mPatrix WN是逆的协方差矩阵。 步骤3：得到“固定”模式(1)后,从固定在模稜两可的状况,发现整数的第二步。在步骤三、试验中应注意的问题提出了在整数决定是否接受产生的整数解。这个比率测试是其中最常用的测试。 速度估计: 通常,一个良好的carrier-tracking GPS接收器将“关闭循环回路”“dynamically-robust”宽带冲击。然后,它将逐渐减少carriertracking环的带宽和过渡到一个宽带(PLL)。如果信号的跟踪被阻挡,或如果干扰存在于环境、冲击能当锁不能跟踪。同样,一个延迟锁环(DLL)是用来跟踪代码的信号从每个GPS卫星。全球定位系统接收器的不同轨迹和锋利的高峰双功能的代码。结果伪距估计是明确(卡普兰和Hegarty2006年,Misra捧杯,2006年)。 如果卫星的速度矢量大约是已知的,多普勒测量可以用来估计的用户速度。多普勒测量,测量利率的范围,可以写成的投射有关在卫星的速度矢量视线向量。那里有三种类型的速率范围测量，他们近似精度如下。更准确结果可以获得一个优质的接收器。 从三角洲载波相位频率(及1份厘米)。 三角洲伪距测量DLL(从100厘米)。 多普勒测量得到冲击(10厘米)。 本文从多普勒测量冲击是用来获取范围率。为确定该模型范围所赋予的速率方程。Q（k） =r（k） +（b __b（k）T +I（k） + （T）kT = (v)kT _ v)I(k) + b + (ku)6T v(k)是卫星的速度矢量,得到导航数据广播卫星,和用户速度估计。双方v(k)和v在ECEF坐标系表示框架。这个用户视线的单位矢量l(k)是根据一个粗略估计一下用户的位置(用户位置目的是源自单点定位采用原材料伪距在用户), r(k)是变化的速度实际是从卫星到(未知)距离用户,( b)和 b（k）利率的变化是在接收器和卫星时钟, I（k）和T（k）利率的变化是在电离层延迟和背景。E（ku）表示了综合误差变动由于卫星时钟,电离层在测量过程中的和区间 图8 成功的例子 在第二阶段的数据收集期间，图8显示了 “Proposed1”方法成功应用的一个范例。在这种情况下，该比率测试的起始点就设定在了3。在409627固定的位置被确定为图标的原点。从纪元409,627-409,630得到的四种类型的水平结果都包括在这个图表中了。载波相位可以在每个纪元使用，在间歇显示可见卫星的数量。这个标记了的点“FIX1”是用标准的LAMBDA方法当该点的比例测试数据统计超过3时得到的水平位置。标记的 FLOAT1 是由伪距差分全球定位系统计算得到的水平位置。标记的“FIX2”点是LAMBDA方法并参考用户的速度的水平，当比例测试数据统计超过3时得到的水平位置。标记的“FLOAT2”点显示以前的固定位置是由预计速度更新的。在点“Float2”原来的位置是利用用户预计速度而