基于六轴机械臂的轨迹规划方法研究.doc

编 号 广 东 海 洋 大 学 大学生创新创业训练计划项目申报书 项目名称：基于六轴机械臂的轨迹规划方法研究 申请者姓名： （项目组长代签） 申请者所在学院： 信息学院 指 导 教 师 姓 名 ： 郭晓云 指导教师所在学院： 信息学院 填表日期：　 年　　　 月　　　 日 广东海洋大学教务处制 二Ｏ一二年四月 填表及报送材料要求 一、学生填写立项申报表前，请先咨询指导教师或有关专业教师。申报书的各项内容要求实事求是，逐条认真填写，表达明确、严谨。 二、“编号”由学校发文后统一编制。 三、本表的“本人签名”处一律用黑色签字笔或钢笔手工签名，打印无效。 四、申报书填写内容用宋体5号字体，行距22磅。统一用A4纸双面打印，于左侧装订成册。不按要求填写与打印的材料一律不予接收。 五、本表一式两份，按规定时间由学院集中报送至教务处，同时须提交电子稿。  项目 名称 基于六轴机械臂的轨迹规划方法研究√创新训练项目 □创业训练项目 □创业实践项目 项目所属 一级学科 0809电子科学与技术 学生 团队 类 别 姓 名 学 号 所属年级 专 业 项目分工 联系电话 本人签名 项目组长 何炳龙 201311632204 2013级 自动 硬件设计 项目组 成员 林俊凯 201211631516 2012级 电气 整体设计 熊石友 201311631330 2013级 电气 软件设计 团队成员取得与本项目相关的专业知识积累、在校学习情况以及获得的奖励： 熟悉C语言编程，嵌入式开发获得三等奖学金，设计过四轴飞行器，并用于协助海洋学院高空拍摄赤潮景象，利用团队学术研究氛围良好。一种简便的基于ARM的嵌入式应用开发模式? 计算机应用 2012/1　 第三 可复用的基于ARM的W5100底层驱动设计? 单片机与嵌入式系统应用 2013/3? 第三 S3C2440串口FIFO模式的中断机制和处理策略? 单片机与嵌入式系统应用 2013/6 第二 本项目研究的目的与意义、创新性 随着机器时代的日益发达，电子晶体管的廉价促进了机械臂等类型的生产型机器人的迅速发展，在生产线上代替了大量的劳动力。由于机器人的先天条件，使得机器人可以连续长时间工作，并且故障率低，可以在生产上大规模投入使用，保证了生产的效率与质量。 目前的机械臂轨迹方法运算复杂，对处理器硬件要求高，不但提高了控制系统的制造成本，同时还降低了实时解算轨迹的能力，我们尝试优化机械臂的轨迹规划方法，简化运算复杂程度，使其提高实时控制能力，并且降低生产成本。 项目研究内容 和拟解决的关键问题 1.制作上位机控制软件； 2.实现单轴关节的旋转运动； 3.实现六个关节同时旋转运动； 4.基于当前的轨迹规划方法进行优化。 研究 方案 （技术路线） 1.使用c#语言进行上位机的开发； 。硬件和软件设计开发１.针对低级控制芯片的轨迹规划方案２.发表1－2篇期刊论文 2 3