《ADR无线电通信协议》20140301.doc

2.4G ADR无线电通信协议 Advanced Digital Radio 一、协议格式 字节 第一功能 第二功能 Byte0 数据帧长度，包括Byte0本身。 / Byte1 高4位控制字，低4位频道号。 / Byte2 油门 频率 Byte3 保留 频道号 Byte4 方向 频率校验码 Byte5 保留 频道号校验码 Byte6 水平尾翼 频道设置模式校验码 byte7 保留 频道设置模式校验码 二、字节备注 Byte0： 数据帧长度，包括Byte0本身。比如，一共使用Byte0-Byte7，8个字节长度，则Byte0=8。 Byte1： 校验码。分为高低两个4位字节使用。 低4位是频道号。 高4位是控制字，配合Byte1低4位和其它字节完成多种工作模式选择。 高4位 控制字 1 0 0 1 正常遥控模式：频道号校验方式 x x x x 正常遥控模式：频道号非校验方式 0 1 1 0 频道设置模式 在正常遥控模式下，接收机分为两种校验方式： 频道号校验方式 频道号1-11代表2402Mhz-2482Mhz，频率间隔为8Mhz的11个不同频道。频率和频道号对应表格根据Byte3。此时，Byte高4位必须是0x9。这个方式是三通道接收机的新方式。优点是，在一个区域里面，可以同时有11架遥控飞机飞行，不会产生邻频干扰，缺点是，遥控距离比方式2近5米左右。 频道号非校验方式 频道号非校验方式不校验频道号，这个方式是为了兼容老款两通道接收机。Byte1的高4位和低4位全部不需要校验。优点是，遥控距离是最远的。使用不带AP的发射机，在此方式下有效遥控距离超过60米。缺点是，会被邻频干扰。出厂默认此方式。如果一个区域里只有一架遥控飞机飞行，推荐使用此方式。 接收机在正常遥控模式下，两种校验方式，是在频道设置模式下设置的。一旦设置成功，必须再次进行频道设置，或者同时重启接收机和高频头才可以更改。在正常遥控模式下，是无法更改校验方式的。 在高频头（发射机）和接收机上电重启之后，全部自动恢复到正常遥控模式：频道号非校验方式。接收机此时不对控制字和频道号进行校验。此时，高频头发射频率和接收机接收频率默认为2434，即0x20 32。接收机无论接收到哪个频率的指令，均做出相应的动作。在接收机内部有一个非固化变量(fr_num频道号)，上电之后默认为0，即频道号0。频道号0代表接收机处于频道号非校验方式。一旦接收机进入设置频率模式之后，(fr_num频道号)随之更改，具体更改为什么数值，以接收到的数据为准。在下一次接收之前，接收机通过软件自动更改频率。 当同时满足以下三个条件时，接收机进入设置频率模式 1、控制字为0110 2、Byte6为p 3、Byte7为0x5A 进入设置频率模式之后，接收机根据以下方式校验数据 1、Byte2频率+1= Byte4频率校验码 2、Byte3频道号+1= Byte5频道号校验码 如果，接收到的数据同时符合以上两条，接收机更新(fr_num频道号)，即(fr_num频道号)= Byte3频道号，然后在下一次接收数据之前更新频率，即频率= Byte2频率。 Byte2： 1、第一功能：油门数据 使用0-255代表油门大小 在正常遥控模式下使用 2、第二功能：频率数据RF_PLL_CH_NO 设定 RF 频道，空中频率为：f=2402+ RF_PLL_CH_NO 在频率设置模式下使用 Byte3： 1、第一功能：保留 目前只用到了PCM256 为以后扩展PCM1024使用 在正常遥控模式下使用 2、第二功能：频道号1-11 频道号和频率的对应关系如下 频道号 频道数据 对应的频率 备注 0 32 0x20 2402+32=2434 频道号非校验方式 1 32 0x20 2402+32=2434 频道号校验方式 2 40 0x28 2402+40=2442 频道号校验方式 3 48 0x30 2402+48=2450 频道号校验方式 4 24 0x18 2402+24=2426 频道号校验方式 5 56 0x38 2402+56=2458 频道号校验方式 6 16 0x10 2402+16=2418 频道号校验方式 7 64 0x40 2402+64=2466 频道号校验方式 8 08 0x08 2402+08=2410 频道号校验方式 9 72 0x48 2402+72=2474 频道号校验方式 10 00 0x00 2402+00=2402 频道号校验方式 11 80 0x50 2402+80=2482 频道号校验方式 由于发射有效功率和接收灵敏度的原因，频率和频道号并非线性增长的 我们把遥控距离最远的频道放在低频道号，遥控距离最近的频道放在高频道号 频道