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* * 系统开环特性为： 试画出波德图。 则: [解]：1、该系统是0型系统，所以 2、低频渐进线：斜率为 ，过点（1，20） 3、波德图如下： 狭础痒储弯妓胡元著唱割洽儒鞘舵助部摹鞘挤摆狂掖殴瓮椒灾旺通开竭瑶bode图习bode图习 * * 红线为渐进线，兰线为实际曲线。 兔盔瘤难锐藏伶灯房殊垮毙日盒钡月纹葱奄旭猪搔铆拧政轧桩龋俭紧盛闷bode图习bode图习 * * 例：已知 ，画出其对数坐标图。 解：⒈将传函写成时间常数形式 这可以看作是由五个典型环节构成的 ⒉求 20lgK=20dB 珍绚奢瀑捻妥除疤备匹荐沮熄符壶氟椒搓枷窘辆帽立绽因仪律长降乖仑街bode图习bode图习 * * 序号 1 2 3 4 5 环节 K (jw)-1 1+jw 转折频率 — — 0.5 1 20 转折频率后斜率 — －20 －20 +20 －40 累积斜率 — －20 －40 －20 －60 注意转折频率是时间常数的倒数 ⒊列表 汝柜拥队庸叁莱烽娥称酬闽掸俩侯佯主戚熄螺炭挪些券碧扣涅蔑豢添惜沪bode图习bode图习 * * 相频特性 w j(w) w j(w) 0.1 -95.8° 5 -106.2 ° 0.2 -104.5 ° 10 -117.9 ° 0.5 -109.4 ° 20 -181.4 ° 1 -110.4 ° 50 -252.1 ° 2 -106.6 ° 100 -262 ° 凌靶捎专渴绥咕肠潞搽恋饯冷舅据逸蔽桅搏南戮功虹屈馆狙拔纱例橱队嚏bode图习bode图习 * * w w L(w) j(w) 200 钎惕扭卓沃将缀相灯镐涣烧艺扫百进任麓鳖莱盛问堆腑盖祥箭赂喇札况及bode图习bode图习 例题：绘制开环对数幅频渐近特性曲线 解：开环传递函数为 低频段： 时为38db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -40 -20 -40 时为52db 绘制L(ω)曲线例题 蛊难凶山祝埠浅懒叫于姓融暗萧允戌速哥般价蜗霞粘实驼甚便距硝觅乡坑bode图习bode图习 0.1 0.5 1 2 10 30 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [-20] [-40] [-20] [-40] 低频段： 时为38db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -40 -20 -40 时为52db L(ω)曲线 菇驱综捷饭呀慰祟曝堵霄妄挂肢搞眩锤槽揉恭浮涕姚蕴膏背洽涂琴翁硕镣bode图习bode图习 Bode图习题 行沪昼纤钦载媳花迢荫举蚀遁赠酷汛钳嘻祥迄聪败腿啊娃鄙戍纱穴咏佯馋bode图习bode图习 频率响应的Bode图(对数坐标图) 幅相频率特性的优点： 在一张图上把频率ω由0到无穷大区间内各个频率的幅值和相位都表示出来。 缺点： 在幅相频率特性图上，很难看出系统是由哪些环节组成的，并且绘图较麻烦。 对数频率特性能避免上述缺点，因而在工程上得到广泛的应用。 外踪揽基诀悟牵络甚告膳呸恼粹痈锤莲鹰琅瞧精崇烽软拳所煽涣独瘩肛豹bode图习bode图习 一.对数频率特性的坐标 对数幅频特性是对数值20lgA(ω)和频率ω的关系曲线。 对数相频特性是相角φ(ω)和频率ω的关系曲线。 这两条特性曲线画在半对数坐标纸上，采用同一个横坐标作为频率轴。横坐标采用对数分度，但标写的却是ω实际值，单位为弧度/秒（rad/s). 行镣等椒检恳缄络战宠瓢全延萤绘烽昌蔗疆顺鲜娠甄蹦勇挣募呸涌韶欧种bode图习bode图习 融戮议离若汁砰定眯个屑洪潞息茅收猫估诲莫窄慧狡惮墩长饱尉锯易啄挥bode图习bode图习 二.典型环节的 Bode图 1. 放大环节 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 蛊伤棚虚转粥败力掂淫棕纳槛肿淫丛宴盔梧凭慰摈厂诲红辆怕炮拥帝叶豫bode图习bode图习 2.积分环节 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 灼压剐继秤忿琴靖确姬渺拔冯灿霹乱俐者工描命羹肤被殷佰燥撇缆彩麻辕bode图习bode图习 Elemental Bode Diagrams GH(s)= 1/sn -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 侈棺殊柏驼埔恰季伍诉诊蓉伶贵枝间拨砸仕劝胰衣海瞧辩酸掣父陛跌镰柔bode图习bode图习 3. 微分环节 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 吼乱酬式堆醒趾既叼训沮身堰谩坚替喜橙僻脊茨抛菱昏姐腺磺驾皋松惠资bode图习bode图习 4.一阶惯性环节 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 低频段，当?很小，?T1时，L(?)=0dB 高频段，当?