机械手实训报.doc

南京工业职业技术学院 机电综合实训ц 姓名： 姓名： 学号： 系部: 机械工程学院 班级: 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc325987604 第一章 机械手介绍 PAGEREF _Toc325987604 \h - 3 - HYPERLINK \l _Toc325987605 1.1机械手的特点 PAGEREF _Toc325987605 \h - 3 - HYPERLINK \l _Toc325987606 1.2机械手的应用 PAGEREF _Toc325987606 \h - 3 - HYPERLINK \l _Toc325987607 第二章 技术分析 PAGEREF _Toc325987607 \h - 4 - HYPERLINK \l _Toc325987608 2.1样机的总体结构 PAGEREF _Toc325987608 \h - 4 - HYPERLINK \l _Toc325987609 2.2组员的任务分配 PAGEREF _Toc325987609 \h - 4 - HYPERLINK \l _Toc325987610 2.3机械手的工作原理 PAGEREF _Toc325987610 \h - 5 - HYPERLINK \l _Toc325987611 2.4机械手的控制要求 PAGEREF _Toc325987611 \h - 5 - HYPERLINK \l _Toc325987612 2.5机械手的动作顺序 PAGEREF _Toc325987612 \h - 6 - HYPERLINK \l _Toc325987613 第三章 机械手的实施 PAGEREF _Toc325987613 \h - 7 - HYPERLINK \l _Toc325987614 3.1机械手的装配图 PAGEREF _Toc325987614 \h - 7 - HYPERLINK \l _Toc325987615 3.2输入/输出地址分配表 PAGEREF _Toc325987615 \h - 8 - HYPERLINK \l _Toc325987616 3.3机械手的程序外部接线图 PAGEREF _Toc325987616 \h - 9 - HYPERLINK \l _Toc325987617 3.4元器件的明细表 PAGEREF _Toc325987617 \h - 10 - HYPERLINK \l _Toc325987618 3.5机械手的气动原理图 PAGEREF _Toc325987618 \h - 11 - HYPERLINK \l _Toc325987619 3.6机械手的顺序功能图 PAGEREF _Toc325987619 \h - 11 - HYPERLINK \l _Toc325987620 3.7机械手的控制程序 PAGEREF _Toc325987620 \h - 12 - HYPERLINK \l _Toc325987621 第四章 机械手的安装与调试 PAGEREF _Toc325987621 \h - 22 - HYPERLINK \l _Toc325987622 4.1安装工具 PAGEREF _Toc325987622 \h - 22 - HYPERLINK \l _Toc325987623 4.2系统安装调试故障分析 PAGEREF _Toc325987623 \h - 22 - HYPERLINK \l _Toc325987624 个人总结 PAGEREF _Toc325987624 \h - 23 - HYPERLINK \l _Toc325987625 致谢 PAGEREF _Toc325987625 \h - 24 - HYPERLINK \l _Toc325987626 参考文献 PAGEREF _Toc325987626 \h - 24 - 第一章 机械手介绍 1.1机械手的特点 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 机械手的种类，