MATLAB的虚拟倒立摆仿真.PDF

·电气技术与自动化·　　　　　张宏立·MA TLAB 的虚拟倒立摆仿真 MA TLAB 的虚拟倒立摆仿真 张宏立 (新疆大学电气工程学院 ,新疆 乌鲁木齐 830008) 摘　要 :利用 MA TLAB 提供的 VRealm Builder 建立倒立摆三维虚拟场景 ,用 MA TLAB 的虚 拟现实工具箱将倒立摆三维虚拟场景和 Simulink 中倒立摆仿真模型连接起来 ,实现了虚拟倒 立摆的仿真。 关键词 :仿真 ;虚拟现实 ; 虚拟场景 ;倒立摆 ( ) 中图分类号:TP391. 9 　　文献标识码 :A 　　文章编号 2004 Simulation of Virtual Inverted Pendulum Based on MATLAB ZHAN G Hongli (College of Electrician Engineering , Xinjian g University , XJ Wulumuqi 830008 , China) Abstract : The article utilizes inverted pendulum threedimensional virtual scene with VRealm Builder by means of MA TLAB and connects inverted pendulum threedimensional virtual scene with inverted pendulum simulationmodel in Simulink by VRealm toolbox of MA TLAB , the simulation of virtual inverted pendulum is realiged. Key words :simulation ; virtualreality ; virtual scene ; inverted pendulum 问题而开发的,它的当前版本是 2. 0 版 。虚拟现 0 　引言 实工具箱提供了在一个可视化的三维虚拟现实环 MA TLAB 是 Mathworks 公司 20 世纪 80 年代 境和动态系统交互的解决方案 ,这些动态系统用 推出的优秀科学计算和系统仿真软件 ,它以丰富的 MA TLAB/ Simulink 来建立。虚拟现实工具箱拓 函数、强大的工具箱和简便的编程环境而深受广大 展了 MA TLAB 和 Simulink 处理虚拟现实图象的 用户欢迎 , 尤其是它的 Simulink 工具箱更是为系 能力。使用标准的 VRML 技术 ,可以通过 MA T 统仿真和建模提供强有力的支持。虚拟现实是继 LAB 和 Simulink 环 境 生 成 三 维 场 景。通 过 多媒体之后另一个引起广泛关注的热点 ,其定义可 Simulink 这一接口在一个虚拟的三维模型中模拟 归纳为 :“利用计算机生成一种模拟环境,通过多种 和观察动态系统运行。虚拟现实工具箱的大多数 传感设备使用户投入到该环境中去 ,实现用户与该 特征可以使用 Simulink 模块来执行 , 一旦在 环境直接进行自然交互的技术”。一个好的虚拟现 Simulink 中包含这些模块 ,就可以选择与 Simulink 实系统应该给用户一个三维的虚拟境界 ,能使用户 信号连接的虚拟世界 ,虚拟现实工具箱为可用的 沉浸其中 ,并有实时活动和参与的自由。虚拟现实