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多旋翼空中机器人
多旋翼空中机器人
机遇与挑战
TOP Liu
Exbot.net
2014.8.4
1. 机遇
2. 挑战
3. 应对
4.4. 展望
最早的概念设计:
1907 Breguet-Richet Gyroplane No.1
最早的直升机设计:
1923 de Bothezat helicopter
开始流行:
2010 AR Drone
优势:简单、低价
悬停 运动
偏航
机 遇
机遇
• 市场爆发
1. 应用领域扩展:摄影、农业、娱乐、监视。。。
2. 市场规模扩大
•• 工程成熟工程成熟
1. 理论成熟
2. MEMS传感器、微处理器、电池技术的不断进步
(得益于汽车工业和手机产业的发展)
3. 大量相关的优质开源项目
4. 实践经验的丰富
Open Source!
高品质开源飞控
• APM
• PixHawk
• OpenPilot
•• SLUGSSLUGS
• Paparazzi
• Lisa
• ………
OpenPilot
STM32F405RGT6 chip, with ARM Cortex-M4
core at 210MIPS
体积小、集成度高、ARM核
双CPU结构
• 2个33Fj256MC710 dsPIC Digital Signal
Controllers (DSC)
支持Simulink
Lisa/S
World’s Smallest Drone Autopilot
机器人高级软硬件的兴起
VI-Sensor
Price: EUR 3900.00 (*)
Optical flow
LTS ROS :Indigo Igloo
• This is the first LTS release of ROS
• Supported until April 2019 in parallel with
Ubuntu Trusty Tahr
• MAVLink is by now used by several mainstream
autopilots:
• ArduPilotMega (main protocol)
• pxIMU Autopilot (main protocol)
•• SLUGS AutopilotSLUGS Autopilot (main protocol)(main protocol)
• FLEXIPILOT (optional protocol)
• UAVDevBoard/Gentlenav/ MatrixPilot (initial
support)
• mavlink-ros-pkg: ROS packages for MAVLink
理论的成熟
ExBot小组出版的图书
• 新书预告! 《机器人与未来》
• 蒸汽机、电力、计算机、互联网、机器人?
挑 战
机器人的三
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