多旋翼空中机器人.PDF

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多旋翼空中机器人

多旋翼空中机器人 机遇与挑战 TOP Liu Exbot.net 2014.8.4 1. 机遇 2. 挑战 3. 应对 4.4. 展望 最早的概念设计: 1907 Breguet-Richet Gyroplane No.1 最早的直升机设计: 1923 de Bothezat helicopter 开始流行: 2010 AR Drone 优势:简单、低价 悬停 运动 偏航 机 遇 机遇 • 市场爆发 1. 应用领域扩展:摄影、农业、娱乐、监视。。。 2. 市场规模扩大 •• 工程成熟工程成熟 1. 理论成熟 2. MEMS传感器、微处理器、电池技术的不断进步 (得益于汽车工业和手机产业的发展) 3. 大量相关的优质开源项目 4. 实践经验的丰富 Open Source! 高品质开源飞控 • APM • PixHawk • OpenPilot •• SLUGSSLUGS • Paparazzi • Lisa • ……… OpenPilot STM32F405RGT6 chip, with ARM Cortex-M4 core at 210MIPS 体积小、集成度高、ARM核 双CPU结构 • 2个33Fj256MC710 dsPIC Digital Signal Controllers (DSC) 支持Simulink Lisa/S World’s Smallest Drone Autopilot 机器人高级软硬件的兴起 VI-Sensor Price: EUR 3900.00 (*) Optical flow LTS ROS :Indigo Igloo • This is the first LTS release of ROS • Supported until April 2019 in parallel with Ubuntu Trusty Tahr • MAVLink is by now used by several mainstream autopilots: • ArduPilotMega (main protocol) • pxIMU Autopilot (main protocol) •• SLUGS AutopilotSLUGS Autopilot (main protocol)(main protocol) • FLEXIPILOT (optional protocol) • UAVDevBoard/Gentlenav/ MatrixPilot (initial support) • mavlink-ros-pkg: ROS packages for MAVLink 理论的成熟 ExBot小组出版的图书 • 新书预告! 《机器人与未来》 • 蒸汽机、电力、计算机、互联网、机器人? 挑 战 机器人的三

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