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GRB GRB RR (RRRRRP)PPPR SCARA(RRPR) GRB PC DSP C++ TCP/IP C++ SCARA 1 1000000 / 2 990000 0.1mm 1 0~200 2 0~100 1 1.57rad/S 2 3.14rad/S 396mm 548mm 30Kg 1 () 200mm 2 () 200mm 0~45C 20~80%RH () 0.5G SCARA 1.5kg 1 1000000 2 990000 / 3 2938pulse/mm 4 800000 0.1mm 4 1 0~200 2 0~100

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