物联网环境下智能机器人技术及其应用.PDF

物联网环境下智能机器人 技术及其应用 北京航空航天大学 机械工程及自动化学院 中国电子学会嵌入式系统专家委员会 魏洪兴 2011年7月 1 内容简介 11 物联网与IPv6 22 物联网体系的机器人平台技术 33 应用案例 什么是Smart Object？ • 物联网是把大量的智能对象（Smart Object）通过私有网 络或Internet连接起来构成各种应用，包括智能标签 (RFID)，智能传感器，智能驱动器及任何上述组合构成的 其它对象。 4 多种协议并存带来的问题与挑战 • 存在大量的不开放或半开放的无线网络 协议：Zigbee, Z-Wave, Xmesh, SmartMesh/TSMP等。… 在不同的协议 (physical, MAC, L3)大多数芯片供 应商只与自己的标准兼容； • 很多缺乏互操作性的解决方案存在很多 问题： –不同的体系结构 –不同的协议栈 IPv6: 一种可行的标准 • 开放的标准: The Internet Engineering Task Force • 应用灵活性: –支持各种接入方式： FR, ATM, Ethernet, Wireless, Optical … –从移动设备到高速路由器 • Always favor global than local optimum: • “IP if good enough for everything: from email to video to realtime protocols” • 安全性已得到验证 • 十亿以上的IP联网设备 IP-Wireless Sensor Networks (WSN) • IP for Smart Objects Alliance (IPSO) –促进全球智能物体的联网技术； –IP可以直接实现传感器与其它简单网络访问连接到的通道 Internet, 不需要网络协议转换； –由于使用了轻量级的IP协议，可以有效 降低对处理器速度与 在的要求（如4 Kbytes RAM and 32 Kbytes）； –基于IP的无线传感网络技术，如6LoWPAN （the Internet Engineering Task Force standard for running IPv6 over IEEE 802.15.4 nets） –低能耗自动路由技术 （被Internet Engineering Task Force ） –IPv6 可以基于IEEE 802.15.4 网络实现高可靠的自动路由，同时 保证较低的功耗。 8 内容简介 11 物联网与IPv6 22 物联网体系的机器人平台技术 33 应用案例 基于IP的机器人物联网体系结构 Other