FANUC-M20iA视觉系统教程.pdf

上汽集团 临港机器人视觉系统 iRVision 操作手册 1 / 22 上海诣谱自动化装备有限公司 iRVision 操作小结 1．iRVision 概述 1．1 Offset 补偿和检测方式 根据 iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类： 对具体的应用，理解不同 iRVision 的特性并选择一个适合的应用是 非常重要的。  offset 补偿分类 - 用户坐标系补偿 (User Frame Offset) 机器人在用户坐标系下通过 Vision 检测目标当前位置相对初始 位置的偏移并自动补偿抓取位置。 - 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset) 机器人在工具坐标系下通过 Vision 检测在机器人手爪上的目标 当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。 用户坐标系 工具坐标系 检测目标位置 抓取目标 检测目标位置 放置目标 修正机器人姿态 修正机器人姿态  测量方式分类 - 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测 (2D Multi-View) iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转 角度R)。其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在 Z 轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY 轴方向上的旋转角 度不会被计算在内。 - 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D，除检测目标平面位移与旋转 外，还可以检测Z 轴方向上的目标高度变化。目标在XY 轴方向 上的旋转角度不会被计算在内。 - 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View) iRVision 3D 用于检测目标3 维内的位移与旋转角度变化。 2D 检测 2.5D 检测 3D 检测 2 / 22 上海诣谱自动化装备有限公司