2型综合讲座---幻灯片.pptVIP

流程图 程序 dirb0=pinb0 = 0 Loop： If pin5 = 0 then pd1 （前避障头有信号，转到判断1） If pin6 = 0 then pd2 （前避障头没有信号，左避障 头有信号， 转到判断2） If pin7 = 0 then lt （前避障头没有信号，左避障头没 信号， 右避 障头有信号转到原地左转） goto fd pd1：If pin6 = 0 then pd3 （左避障头有信号，转到判断3） If pin7 = 0 then lt （左避障头没有信号，右避障头有 信号， 转到 原地左转） goto rt pd2：If pin7 =0 then fd （右避障头有信号，转到原地左转） goto rt pd3：If pin7 = 0 then rt （右避障头有信号，转到原地右转） goto rt fd： pinb0= pin4 = 1 pause 10 pin4 = 0 pause 20 goto loop lt： pinb0= pin4 = 1 pause 20 pin4 = 0 pause 30 goto loop rt： pinb0= pin4 = 1 pause 20 pin4 = 0 pause 30 goto loop end 前进 原地左转 原地右转 程序分析： 当通用机器人前进，PIN5=0（前避障头检测到信号）的情况：有四种 ① pin5 = 0 And pin6 = 0 And pin7 = 0 ② pin5 = 0 And pin6 = 0 And pin7 0 ③ pin5 = 0 And pin6 0 And pin7 = 0 ④ pin5 = 0 And pin6 0 And pin7 0? 通用机器人前进，PIN5≠0（前避障头没检测到信号）的情况：有四种 ① pin5 0 And pin6 = 0 And pin7 = 0 ② pin5 0 And pin6 = 0 And pin7 0 ③ pin5 0 And pin6 0 And pin7 = 0 ④ pin5 0 And pin6 0 And pin7 0 将这8种情况全部列出，每种情况之间用逻辑运算符AND连接，由通用机器人进行判断，做出相应的反应。 流程图 编程序 dirb0=pinb0=0 Loop： If pin5=0 And pin6=0 And pin7=0 Then rt If pin5=0 And pin6=0 And pin70 Then rt If pin5=0 And pin60 And pin7=0 Then lt If pin5=0 And pin60 And pin70 Then rt If pin50 And pin6=0 And pin7=0 Then fd If pin50 And pin6=0 And pin70 Then rt If pin50 And pin60 And pin7=0 Then lt If pin50 And pin60 And pin70 Then fd goto loop 字变量 字节变量 位变量 PINW PINB0 PIN0～PIN7 PINB1 PIN8～PIN15 DIRW DIRB0 DIR0～DIR7