基于OpenGL的机器人仿真技术研究.pdf

基于OpenGL的机器人仿真技术研究 朱玉蓉，翟雪琴，郝矿荣 (浙江海洋学院，浙江舟山316000) ResearchBasedon aboutRoboticsSimulati。n Technology OpenGL ZHU Yu—rong．ZHAIXue—qin．IIA0Kuang—rong 316000．China) (Zhejiang()ccanUniversity．Zhoushan 摘要：以机器人运动学仿真为例，阐i萎OpenGI。++可重用性、可扩展性、交互性好的编程优势，完 与Visual C++混合编程的接口过程，以及实现机 美地实现参数化实时动态仿真及虚拟现实。 器人仿真的步骤、方法和动画机理。结果证明，利用 1 OpenGL在机器人仿真中的应用 OpenGL所实现的参数化动态仿真模型在研究领 C+十混合编程在计算 域、虚拟制造、虚拟现实以及机器人遥操作中都具有 利用OpenGL和Visual 重要的应用价值和应用前景。 机上仿真出实际的或设想中的机器人模型、通过参 关键词：0penGL；机器人；仿真 数输入或实时运算的结果控制该仿真模型运行，可 中图分类号：TP224；TP391．9 再现机器人实体的运行情况或证实设想中机器人的 文献标识码：A 预期运行情况。另外，仿真机器人也是机器人遥操 文章编号：1001—2257(2004)10—0007—04作控制中的重要环节，以之作为上位机与下位机(异 isintroducedinbriefin 地机器人)进行通讯，可成功地实现对下位机的控 Abstract：OpenGL this wellasits 制。下面以机器人的运动学为例来说明0penGL paper，as applied aspects，steps，methods inthesimulationofrobot’skinematics，andthe 在机器人仿真中的应用。 ofanimation．Theinterface 机器人运动学就是要建立起各构件与末端执行 realizingprinciple pro— in with and 器在空间中的位置、姿态间的关系，为机器人的运动 ceeding Visual programming0penGL C++is is 控制提供分析的手段和方法口-3]。为了形象地再现 expatiated，whichgoodreferencefor its inother as 各结构参数、运动参数对机器人运动的影响，我们利 outspreadingapplicationfields，such visual 用虚拟的机器人模型来模仿实际机器人的运动情 manufacture，visualreanty，vjsualmanufac— tureandreal—timetelerobotic 况，使研究者可轻易地检验出其运行误差。 oDeraton．