石英挠性加速度计测量组件的参数辨识标定方法.docVIP

石英挠性加速度计测量组件的参数辨识标定方法一种石英挠性加速度计测量组件的参数辨识标定方法，其特征是：　　　　步骤１：将配备石英挠性加速度计测量组件的捷联惯性导航系统放置于三轴位置速率转台上，石英挠性加速度计测量组件的Ｘ、Ｙ、Ｚ轴陀螺的主轴分别与转台的内、中、外框的自转轴平行，捷联惯性导航系统进行预热，然后采集陀螺仪和加速度计输出的数据；　　　　步骤２：操作三轴位置速率转台使石英挠性加速度计测量组件的ｘ轴指向地理东向，ｙ轴指向地理北向，ｚ轴指向地理天向，记录石英挠性加速度计测量组件的原始输出Ｎ↓［ｘ］↑［ｂ］、Ｎ↓［ｙ］↑［ｂ］和Ｎ↓［ｚ］↑［ｂ］，以及三轴位置速率转台输出的姿态角：纵摇角θ、横摇角γ和航向角ψ；　　　　以地理坐标系ｎ系下的重力加速度［０，０，ｇ］↑［Ｔ］作为外观测量，利用Ｋａｌｍａｎ滤波器对石英挠性加速度计测量组件的误差模型中的静态误差系数：常值偏差ｂ↓［ｚ］、标度因数误差Ｓ↓［ｚ］、二次误差项ｄ↓［ｚ］进行参数辨识；　　　　步骤３：操作三轴位置速率转台使石英挠性加速度计测量组件的ｘ轴指向地理东向，ｙ轴指向地理北向，ｚ轴指向地理天向，以此作为初始位置，石英挠性加速度计测量组件的ｙ轴始终朝北，绕ｙ轴将石英挠性加速度计测量组件按正方向依次转动４５度，连续转动７次，记录下每个位置上石英挠性加速度计测量组件的原始输出Ｎ↓［ｘ］↑［ｂ］、Ｎ↓［ｙ］↑［ｂ］和Ｎ↓［ｚ］↑［ｂ］，以及三轴位置速率转台输出的姿态角：纵摇角θ、横摇角γ和航向角ψ；　　　　以地理坐标系ｎ系下的重力加速度为外观测量，利用Ｋａｌｍａｎ滤波器对石英挠性加速度计测量组件的误差模型中的静态误差系数：安装误差τ↓［ｙｚ］和τ↓［ｙｘ］进行参数辨识；　　　　步骤４：操作三轴位置速率转台使石英挠性加速度计测量组件的ｘ轴指向地理东向，ｙ轴指向地理北向，ｚ轴指向地理天向，以此作为初始位置，石英挠性加速度计测量组件的ｙ轴始终朝北，绕ｙ轴将石英挠性加速度计测量组件按正方向匀速旋转，　　　　以加速度计采样频率记录下石英挠性加速度计测量组件的原始输出Ｎ↓［ｘ］↑［ｂ］、Ｎ↓［ｙ］↑［ｂ］和Ｎ↓［ｚ］↑［ｂ］，以及三轴位置速率转台输出的姿态角纵摇角θ、横摇角γ和航向角ψ和围绕三轴的旋转速率ω↓［ｘ］、ω↓［ｙ］、ω↓［ｚ］，　　　　以地理坐标系ｎ系下的重力加速度为外观测量，利用Ｋａｌｍａｎ滤波器对石英挠性加速度计测量组件的误差模型中的动态误差系数：尺寸效应误差ｒ↓［ｚ］进行参数辨识；　　　　步骤５：操作三轴位置速率转台使石英挠性加速度计测量组件的ｘ轴指向地理正南方向，ｙ轴水平向下，ｚ轴指向地理天向，记录石英挠性加速度计测量组件的原始输出Ｎ↓［ｘ］↑［ｂ］、Ｎ↓［ｙ］↑［ｂ］和Ｎ↓［ｚ］↑［ｂ］，以及三轴位置速率转台输出的姿态角纵摇角θ、横摇角γ和航向角ψ，　　　　以ｎ系下的重力加速度为外观测量，利用Ｋａｌｍａｎ滤波器对石英挠性加速度计测量组件的误差模型中的静态误差系数：常值偏差ｂ↓［ｙ］、标度因数误差Ｓ↓［ｙ］、二次误差项ｄ↓［ｚ］进行参数辨识；　　　　步骤６：操作三轴位置速率转台使石英挠性加速度计测量组件的ｘ轴指向地理正南方向，ｙ轴水平向下，ｚ轴指向地理天向，以此作为初始位置，石英挠性加速度计测量组件的ｘ轴始终朝南，绕ｘ轴将石英挠性加速度计测量组件按正方向依次转动４５度，连续转动７次，记录下每个位置上石英挠性加速度计测量组件的原始输出Ｎ↓［ｘ］↑［ｂ］、Ｎ↓［ｙ］↑［ｂ］和Ｎ↓［ｚ］↑［ｂ］，以及三轴位置速率转台输出的姿态角纵摇角θ、横摇角γ和航向角ψ，　　　　以ｎ系下的重力加速度为外观测量，利用Ｋａｌｍａｎ滤波器对石英挠性加速度计测量组件的误差模型中的静态误差系数：安装误差τ↓［ｘｚ］和τ↓［ｘｙ］进行参数辨识；　　　　步骤７：操作三轴位置速率转台使石英挠性加速度计测量组件的ｘ轴指向地理正南方向，ｙ轴水平向下，ｚ轴指向地理天向，以此作为初始位置，石英挠性加速度计测量组件的ｘ轴始终朝南，绕ｘ轴将石英挠性加速度计测量组件按正方向匀速旋转，旋转角速度设置为１．６度每秒，　　　　以加速度计采样频率记录下石英挠性加速度计测量组件的原始输出Ｎ↓［ｘ］↑［ｂ］、Ｎ↓［ｙ］↑［ｂ］和Ｎ↓［ｚ］↑［ｂ］，以及三轴位置速率转台输出的姿态角纵摇角θ、横摇角γ、航向角ψ和围绕三轴的旋转速率ω↓［ｘ］、ω↓［ｙ］、ω↓［ｚ］，　　　　以地理坐标系ｎ系下的重力加速度为外观测量，利用Ｋａｌｍａｎ滤波器对石英挠性加速度计测量组件的误差模型中的动态误差系数：尺寸效应误差ｒ↓［ｙ］进行参数辨识；　　　　步骤８：操作三轴位置速率转台使石英挠性加速度计测量组件的ｘ轴水平向下，ｙ轴指向地理正西方向，ｚ轴指向地理北向，记录石英挠性加速度计测量组件的原始输出Ｎ↓［ｘ］↑［ｂ］、Ｎ↓［ｙ］↑［ｂ］和Ｎ↓［ｚ］↑