现代控制理论6.2 反馈控制及极点配置.pdf

Ch.6 Ch.6 CChh..66 线性系统综合 目录(1/1) 目 录 � 概述 6.1 6.1 � 66..11 状态反馈与输出反馈 6.2 6.2 � 66..22 反馈控制与极点配置 � 6.3 6.3 66..33 系统镇定 6.4 6.4 � 66..44 系统解耦 6.5 6.5 � 66..55 状态观测器 6.6 6.6 � 66..66 带状态观测器的闭环控制系统 6.7 Matlab 6.7 Matlab � 66..77 MMaattllaabb问题 � 本章小结 反馈控制与极点配置(1/5) 6.2 6.2 反馈控制与极点配置 66..22 � 本节讨论如何利用状态反馈与输出反馈来进行线性定常连续 , 系统的极点配置 即使反馈闭环控制系统具有所指定的闭环极 点。 , � 对线性定常离散系统的状态反馈设计问题有完全平行的 结论和方法。 反馈控制与极点配置(2/5) , , � 对线性定常系统 系统的稳定性和各种性能的品质指标在很 大程度上是由闭环系统的极点位置所决定的。 , � 因此在进行系统设计时 设法使闭环系统的极点位于s平 面上的一组合理的、具有所期望的性能品质指标的极点, 是可以有效地改善系统的性能品质指标的。 � 这样的控制系统设计方法称为极点配置。 , � 在经典控制理论的系统综合中 无论采用频率域法还 , 是根轨迹法 都是通过改变极点的位置来改善性能指 , 标 本质上均属于极点配置方法。 , � 本节所讨论得极点配置问题则是指如何通过状态反馈阵 , K的选择 使得状态反馈闭环系统的极点恰好处于预先选 择的一组期望极点上。 反馈控制与极点配置(3/5) � 由于线性定常系统的特征多项式为实 , , 系数多项式 因此考虑到问题的可解性 对期望的极点的选择应注意下列问题: p 2 1) , 1) 11)) 对于n阶系统 可以而且必须给出n