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铭朗科技驱动器MLBLDS4810 通讯协议
及CAN 协议规范
版本:V2.2
一、驱动器CAN 协议规范2
1、CAN 简介2
1)、CAN 介绍2
2)、驱动器CAN 协议总体架构:2
2、CAN 技术规范3
1)、帧类型。3
2)、数据帧的结构3
3、CAN 的应用层协议4
1)、关于标识符4
2)、关于数据域4
3)、关于标识符ID 和驱动器地址5
4 、应用CAN 和驱动器通信:5
1)、打开CAN 设备5
2)、帧信息设定5
3)、数据传输5
5、在 《伺服控制系统》软件上,应用CAN 协议8
1)、打开CAN 通讯设备:8
2)、选择从站的节点地址:8
3)、数据通讯:8
二、铭朗运控系统指令集V2.29
1、串口协议9
2、CAN 协议9
3、指令结构9
1)、ASCII 码指令的构成:9
2)、CAN2.0B 指令码的构成:9
4 、指令列表。10
1 页 共 29 页
一、驱动器CAN 协议规范
1 CAN 简介
1)、CAN 介绍
CAN 全称为Controller Area Network,即控制器局域网,是国际上应用最广泛的现场总线之一。
2)、驱动器CAN 协议总体架构:
2 页 共 29 页
2 CAN 技术规范
1)、帧类型。
在CAN 总线中,有四种帧类型:数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。
(1)数据帧:数据帧传输应用数据;
(2 )远程帧:通过发送远程帧可以向网络请求数据,启动其他资源节点传送他们各自的数据,远程帧
包含6 个位域:帧起始、仲裁域、控制域、CRC 域、应答域、帧结尾。仲裁域中的RTR
位的隐极性表示为远程帧;
(3 )错误帧:错误帧能够报告每个节点的出错。由两个不同的域组成,第一个域是不同站提供的错误
标志的叠加,第二个域是错误界定符;
(4 )过载帧:如果节点的接收尚未准备好就会传送过载帧,由两个不同的域组成,第一个域是过载标
志,第二个域是过载界定符。
2)、数据帧的结构
数据帧包括: 【帧起始】、 【仲裁域】、 【控制域】、 【数据域】、 【CRC 域】、 【应答域】、 【帧
结尾】
(1)帧起始:标志帧的开始,它由单个显性位构成,在总线空闲时发送,在总线上产生同步作用。
(2 )仲裁域:由11 位标识符(ID10-ID0)和远程发送请求位(RTR)组成,RTR 位为显性表示该帧为数据
帧,隐性表示该帧为远程帧;标识符按由高至 的次序发送,且前7 位 (ID10-ID4)不能
全为显性位。标识符ID 用来描述数据的含义而不用于通信寻址,CAN 总线的帧是没有寻
址功能的。标识符还用于决定报文的优先权,ID 值越 优先权越高,在竞争总线时,优
先权高的报文优先发送,优先权 报文退出总线竞争。CAN 总线竞争的算法效率很高,
是一种非破坏性竞争。
(3 )控制域:为数据长度码
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