铭朗科技驱动器通讯协议与协议规范.pdf

铭朗科技驱动器MLBLDS4810 通讯协议 及CAN 协议规范 版本：V2.2 一、驱动器CAN 协议规范2 1、CAN 简介2 1)、CAN 介绍2 2)、驱动器CAN 协议总体架构：2 2、CAN 技术规范3 1)、帧类型。3 2)、数据帧的结构3 3、CAN 的应用层协议4 1)、关于标识符4 2)、关于数据域4 3)、关于标识符ID 和驱动器地址5 4 、应用CAN 和驱动器通信：5 1)、打开CAN 设备5 2)、帧信息设定5 3)、数据传输5 5、在 《伺服控制系统》软件上，应用CAN 协议8 1)、打开CAN 通讯设备：8 2)、选择从站的节点地址：8 3)、数据通讯：8 二、铭朗运控系统指令集V2.29 1、串口协议9 2、CAN 协议9 3、指令结构9 1)、ASCII 码指令的构成：9 2)、CAN2.0B 指令码的构成：9 4 、指令列表。10 1 页 共 29 页 一、驱动器CAN 协议规范 1 CAN 简介 1)、CAN 介绍 CAN 全称为Controller Area Network，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。 2)、驱动器CAN 协议总体架构： 2 页 共 29 页 2 CAN 技术规范 1)、帧类型。 在CAN 总线中，有四种帧类型：数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。 （1）数据帧：数据帧传输应用数据； （2 ）远程帧：通过发送远程帧可以向网络请求数据，启动其他资源节点传送他们各自的数据，远程帧 包含6 个位域:帧起始、仲裁域、控制域、CRC 域、应答域、帧结尾。仲裁域中的RTR 位的隐极性表示为远程帧； （3 ）错误帧：错误帧能够报告每个节点的出错。由两个不同的域组成，第一个域是不同站提供的错误 标志的叠加，第二个域是错误界定符； （4 ）过载帧：如果节点的接收尚未准备好就会传送过载帧，由两个不同的域组成，第一个域是过载标 志，第二个域是过载界定符。 2)、数据帧的结构 数据帧包括： 【帧起始】、 【仲裁域】、 【控制域】、 【数据域】、 【CRC 域】、 【应答域】、 【帧 结尾】 （1）帧起始：标志帧的开始，它由单个显性位构成，在总线空闲时发送，在总线上产生同步作用。 （2 ）仲裁域：由11 位标识符(ID10-ID0)和远程发送请求位(RTR)组成，RTR 位为显性表示该帧为数据 帧，隐性表示该帧为远程帧；标识符按由高至 的次序发送，且前7 位 (ID10-ID4)不能 全为显性位。标识符ID 用来描述数据的含义而不用于通信寻址，CAN 总线的帧是没有寻 址功能的。标识符还用于决定报文的优先权，ID 值越 优先权越高，在竞争总线时，优 先权高的报文优先发送，优先权 报文退出总线竞争。CAN 总线竞争的算法效率很高， 是一种非破坏性竞争。 （3 ）控制域：为数据长度码