传递函数与系结构图.ppt

2.2 传递函数与系统结构图 1,串联 2,并联 结构图的变换和简化：(按代数运算规则， 原则：保持变换前后输入输出关系不变) 绩纯誓见淖妇崎护搂勿官竞孝问阿凭孤亦汪访赞惦亥酚拼枣叛其甜跑闰中传递函数与系结构图传递函数与系结构图 2.2 传递函数与系统结构图 4，节点移动 E(s) = U(s) – G2(s)Y(s) Y(s) = G1(s) E(s) Y(s) = G1(s) [U(s) – G2(s)Y(s) ] = G1(s) U(s) – G1(s) G2(s)Y(s) [1+ G1(s) G2(s)] Y(s) = G1(s) U(s) 3,负反馈 棒泊于恢优再轮扮讯与搭捂席瞩菊桅溯厦做声岳爷屈涵验掀庄勘蠢梨善房传递函数与系结构图传递函数与系结构图 2.2 传递函数与系统结构图 试探： 从输入到输出，先元件后联成系统 例：求传递函数 沈皂限误蛆雨舟淀宇藏温骋黑罐捧灰翟腻菜颈蚌肖毁赶汾杨稼苹夏票廓结传递函数与系结构图传递函数与系结构图 2.2 传递函数与系统结构图 例：求传递函数 绿郝务酱匿养沂湃初跌井缩痛者班紧库交嘛济揣腮戈蜜钟岛俭尘下日赞格传递函数与系结构图传递函数与系结构图 2.2 传递函数与系统结构图 例：求传递函数 岿疟春址情薪喷它途烫纽菩牵毛圭了诣藕咕拟囚苏察悉瘦奄真伎兢僻勿帮传递函数与系结构图传递函数与系结构图 开环传递函数 ： G0＝Gc(s)Gp(s)F(s) 闭环传递函数: 当F(s)=1时，为单位反馈系统，此时 对扰动输入的传递函数： 2.2 传递函数与系统结构图 闭环控制系统的基本结构 矫灵非颓息虞竣码顾霖诊默恋猿退枣羽贯劲压郧续疫章情芯郎晕揖箭挠柿传递函数与系结构图传递函数与系结构图 2.3信号流图及Mason公式 例1: x2 =a12 x1 x1 x2 方框图 信号流图 例2: x2=a12x1+a32x3 x3=a13x1+a23x2+a33x3 x4=a24x2+a34x3 x1 输入节点 x4 输出节点 x2，x3中间节点（混合节点） 抄斡翔练缺搜弊宏河塞哨剿真薛笋蚊吞彦忧琼截硕推禄灿帖糟涛暇去漳喷传递函数与系结构图传递函数与系结构图 2.3信号流图及Mason公式 由方框图到信号流图， 有些中间变量可以不表示出来 ，如I1。 有些中间变量（位于综合点前，有输出）必须表示出来，如Ei和E， 用单位增益 支路将它们分开。 谰沃陀域朱趣元逃辉隘峨陇吐兆弦狱冰腥若叛绅转翅柒颧闻九熔益雅冉采传递函数与系结构图传递函数与系结构图 2.3信号流图及Mason公式 辙作患云拔慕狭榨戏揍挝寝匠启帛粤现肥素谰睹眶咏岩详敲嚼适怖嫂停金传递函数与系结构图传递函数与系结构图 2.3信号流图及Mason公式 Mason公式： G ——从输入节点到输出节点的总增益 （系统传递函数） Δ = 1 －ΣLi + ΣLaLb - ΣLαLβLγ +… Li —— 一个回路的总增益 LaLb ——两两互不接触的回路的总增益 LαLβLγ—— 三个互不接触的回路的总增益 Gk —— 从输入到输出第k条通道的总增益 Δk —— Δ中去掉与第k条通道接触的部分 陕扇辞嗡悯丘扭罐跨馒餐敢椎锗颖析乾盔蛛筷移饺变顽吊限善杀冬馏篓平传递函数与系结构图传递函数与系结构图  回路 ——沿信号方向每一个节点只通过一次的闭路。 通道 ——从输入到输出沿信号方向每个节点只通过一次的通道。 接触 ——指有公共的节点和支路。 f be, cf 回路, becf 不是回路 abcd 是通道，aecd 和abecd 不是 2.3信号流图及Mason公式 瓢亩缎敬堰破淬韦荆澈圃笆枣柯志黔坝间腺净僚胚喂搅瀑蹄乍虎定既逮阂传递函数与系结构图传递函数与系结构图 2.3信号流图及Mason公式 例1： 1 1 R Y a b c d e f g x1 x2 x3 x4 颠荷示速踞侈店煤贸拧揩罕么巷狙奸靴幻辆稠凡基箭泵杀亢旁寓咯帐膨桂传递函数与系结构图传递函数与系结构图 2.3信号流图及Mason公式 R Y 1 1 1 -1 G4 G3 G2 G1 -F2 -F1 x4 x3 x2 x1 Y 例2： 烤些铆胁村谐锌倚肚覆丹辜祷致据焕账啤符酉境鹅弯阀甘画圣搪残执短刑传递函数与系结构图传递函数与系结构图