《自动控制原》(第二版)第三章 线性系统的时域分析与校正.ppt

《自动控制原理》（第二版）;第三章 线性系统 的时域分析与校正;§3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 ;自动控制原理课程的任务与体系结构; §3.1.1 时域法的作用和特点 时域法是最基本的分析方法,学习复域法、频域法的基础 (1) 直接在时间域中对系统进行分析校正，直观，准确； (2) 可以提供系统时间响应的全部信息； (3) 基于求解系统输出的解析解，比较烦琐。 ; §3.1.2 时域法常用的典型输入信号; 稳：( 基本要求 ) 系统受脉冲扰动后能回到原来的平衡位置 准: ( 稳态要求 ）稳态输出与理想输出间的误差(稳态误差)要小 快: ( 动态要求 ) 过渡过程要平稳，迅速 1、动态性能 延迟时间 t d — 阶跃响应第一次达到终值的50％所需的时间 上升时间 t r — 阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间 有振荡时，可定义为从 0 到第一次达到终值所需的时间 峰值时间 t p — 阶跃响应越过终值达到第一个峰值所需的时间 调节时间 t s — 阶跃响应到达并保持在终值 5％误差带内所需的最短时间 超 调 量 — 峰值超出终值的百分比;2、 稳态性能 稳态误差：是时间趋于无穷时系统实际输出与理想输出之间的误差，是系统控制精度或抗干扰能力的一种度量。 系统性能指标的确定应根据实际情况而有所侧重。 民航客机要求飞行平稳，不允许有超调；歼击机则要求机动灵活，响应迅速，允许有适当的超调； ;§3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.2 一阶系统的时间响应及动态性能;§3.2 一阶系统的时间响应及动态性能; §3.2.3 一阶系统的典型响应;§3.2 一阶系统的时间响应及动态性能;;§3.３ 二阶系统的时间响应及动态性能;§3.３ 二阶系统的时间响应及动态性能;√ξ2 - 1;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;自动控制原理;§3.5 线性系统的稳定性分析（1）;§3.5 线性系统的稳定性分析（2）;§3.5 线性系统的稳定性分析（3）;§3.5 线性系统的稳定性分析（4）;;;§3.5 线性系统的稳定性分析（7）;§3.5 线性系统的稳定性分析（8）;§3.5 线性系统的稳定性分析（9）;§3.5 线性系统的稳定性分析（10）;§3.5 线性系统的稳定性分析（11）;§3.5 线性系统的稳定性分析（12）;课程小结 ;§3.5 线性系统的稳定性分析;§3.6 线性系统的稳态误差(1);§3.6 线性系统的稳态误差(2);§3.6 线性系统的稳态误差(3);§3.6.2 计算稳态误差的一般方法 (1) ;§3.6.2 计算稳态误差的一般方法 (2) ;§3.6.2 计算稳态误差的一般方法 (3) ;§3.6.3 静态误差系数法（1） ;§3.6.3 静态误差系数法（2） ;§3.6.3 静态误差系数法（3） ;§3.6.3 静态误差系数法（4） ;§3.6.