《自动控制原》(第二版)第三章 线性系统的时域分析与校正.ppt

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《自动控制原》(第二版)第三章 线性系统的时域分析与校正

《自动控制原理》(第二版);第三章 线性系统 的时域分析与校正;§3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 ;自动控制原理课程的任务与体系结构; §3.1.1 时域法的作用和特点 时域法是最基本的分析方法,学习复域法、频域法的基础 (1) 直接在时间域中对系统进行分析校正,直观,准确; (2) 可以提供系统时间响应的全部信息; (3) 基于求解系统输出的解析解,比较烦琐。 ; §3.1.2 时域法常用的典型输入信号; 稳:( 基本要求 ) 系统受脉冲扰动后能回到原来的平衡位置 准: ( 稳态要求 )稳态输出与理想输出间的误差(稳态误差)要小 快: ( 动态要求 ) 过渡过程要平稳,迅速 1、动态性能 延迟时间 t d — 阶跃响应第一次达到终值的50%所需的时间 上升时间 t r — 阶跃响应从终值的10%上升到终值的90%所需的时间 有振荡时,可定义为从 0 到第一次达到终值所需的时间 峰值时间 t p — 阶跃响应越过终值达到第一个峰值所需的时间 调节时间 t s — 阶跃响应到达并保持在终值 5%误差带内所需的最短时间 超 调 量 — 峰值超出终值的百分比;2、 稳态性能 稳态误差:是时间趋于无穷时系统实际输出与理想输出之间的误差,是系统控制精度或抗干扰能力的一种度量。 系统性能指标的确定应根据实际情况而有所侧重。 民航客机要求飞行平稳,不允许有超调;歼击机则要求机动灵活,响应迅速,允许有适当的超调; ;§3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.2 一阶系统的时间响应及动态性能;§3.2 一阶系统的时间响应及动态性能; §3.2.3 一阶系统的典型响应;§3.2 一阶系统的时间响应及动态性能;;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能;√ξ2 - 1;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;§3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 ;自动控制原理;§3.5 线性系统的稳定性分析(1);§3.5 线性系统的稳定性分析(2);§3.5 线性系统的稳定性分析(3);§3.5 线性系统的稳定性分析(4);;;§3.5 线性系统的稳定性分析(7);§3.5 线性系统的稳定性分析(8);§3.5 线性系统的稳定性分析(9);§3.5 线性系统的稳定性分析(10);§3.5 线性系统的稳定性分析(11);§3.5 线性系统的稳定性分析(12);课程小结 ;§3.5 线性系统的稳定性分析;§3.6 线性系统的稳态误差(1);§3.6 线性系统的稳态误差(2);§3.6 线性系统的稳态误差(3);§3.6.2 计算稳态误差的一般方法 (1) ;§3.6.2 计算稳态误差的一般方法 (2) ;§3.6.2 计算稳态误差的一般方法 (3) ;§3.6.3 静态误差系数法(1) ;§3.6.3 静态误差系数法(2) ;§3.6.3 静态误差系数法(3) ;§3.6.3 静态误差系数法(4) ;§3.6.

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