(第6讲)第章 线性系统的时域分析.ppt

建议： 课前要预习 课后要复习 上课积极思考并回答问题 ;线性系统的时域分析法 动态性能指标 一阶系统的时域分析;证明：;2.4.5.3 ;控制系统的分析方法;第三章 线性系统的时域分析法;第三章 线性系统的时域分析法3.1 引言;3.1.1 典型试验信号 Typical test signals;3.1.2 动态过程和稳态过程 ;茁扳彪艾嫁韶赛梗笛刺副惋害匪揪匀鸥茂嫉奖穿觅冕织娜属茫澎砂傈侵汀(第6讲)第章 线性系统的时域分析(第6讲)第章 线性系统的时域分析;系统不稳定产生的后果;稳态误差：如果在稳态时，系统的输出量与输入量不能完全吻合，就认为系统有稳态误差。这个误差表示系统的准确度。 稳态特性： 稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。;在分析控制系统时，我们既要研究系统的瞬态响应，如达到新的稳定状态所需的时间，同时也要研究系统的稳态特性，以确定??输入信号跟踪的误差大小。 ;动态性能指标;动态性能指标;3.2 一阶系统的时域分析;3.2.1 单位阶跃响应Unit-Step Response of First-order System ;由于c(t)的终值为1，因而系统阶跃输入时的稳态误差为零。动态性能指标：;3.2.2 一阶系统的单位脉冲响应Unit-impulse response of first-order systems;3.2.3 一阶系统的单位斜坡响应Unit-ramp Response of first-order Systems;3.2.4 一阶系统的单位加速度响应;表3-1一阶系统对典型输入信号的响应;3.3 二阶系统的时域分析Transient-Response Analysis and Steady-State Error Analysis of Second-order Systems;⑴该系统的任务：控制机械负载的位置。使其与参考位置相协调。 ⑵工作原理：用一对电位计作系统的误差测量装置，它们可以将输入和输出位置信号，转换为与位置成正比的电信号。;电位差;(3)当激磁电流固定时，电动机产生的力矩（电磁转距）为：;开环传递函数（即前向通路传递函数）因为反馈回路传递函数为1 ;不考虑负载力矩，随动系统的开环传递函数简化为：;二阶系统的标准形式，相应的方块图如图3-8所示;两个正实部的特征根 发散;对上式取拉氏反变换，得单位阶跃响应为