第六章 MALAB控制系统的分析方法.ppt

第六章 控制系统的分析方法;编写求解微分方程的子程序 将系统模型输入计算机 通过计算机的运算获得冲激响应的响应数据 编写绘图程序，绘制成可供工程分析的响应曲线;第一节 控制系统的稳定性分析;直接根据零极点的分布情况对系统的稳定性及是否为最小相位系统进行判断。;已知某系统的模型：;;ii=find(条件式) 求取满足条件的向量的下标向量，以列向量表示。;第二节 控制系统的时域分析;1、step( )函数;仅绘制系统的阶跃响应曲线;例;2、impulse( )函数;例exp6_4.m已知系统的开环传递函数为：;Exp6-5;二、时域分析应用实例;第三节 控制系统的频域分析;频域分析法是应用频率特性研究控制系统的一种典型方法。;1、对数频率特性图（波特图） ;bode(a,b,c,d,iu);2、幅相频率特性图（奈奎斯特图）;plot(re,im)--绘制出对应w从负无穷到零变化的部分。;二、常用频域分析函数;margin( )函数;margin(num,den) ：计算出连续系统的幅值裕度和相角裕度并绘制相应波特图。 margin(a,b,c,d) margin(mag,phase,w)：由bode指令得到的幅值mag（不是以dB为单位） 、相角phase及角频率w矢量绘制出带有裕量及相应频率显示的bode图。 [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w)：由幅值mag（不是以dB为单位） 、相角phase及角频率w矢量计算出系统幅值裕度和相角裕度及相应的相角交界频率wcg、截止频率wcp，而不直接绘出Bode图曲线。;freqs()函数;三、频域分析应用实例;三、频域分析应用实例;敲疡顷桐者磅促酶藩缓求陡亦马报旋卢稀篱瞳婿蔼见簿链快碌间缸昨仅柴第六章 MALAB控制系统的分析方法第六章 MALAB控制系统的分析方法;癣笼型讶静箩姚睁犬绢刷鸥熄酗项萧爷杭脓狞军梁屋旬狮徊哦额貌蜂省捎第六章 MALAB控制系统的分析方法第六章 MALAB控制系统的分析方法;控制系统的分析是进行控制系统设计的基础，同时也是工程实际当中解决问题的主要方法，因而对控制系统的分析在控制系统仿真中具有举足轻重的作用。 通过求取系统的零极点增益模型直接获得系统的零极点，从而可以直接对控制系统的稳定性及是否为最小相位系统作出判断。 控制系统的经典分析方法（时域、频域分析）是目前控制系统界进行科学研究的主要方法，是进行??制系统设计的基础，要求熟练掌握单位阶跃响应、波特图等常用命令的使用。