第五章 频率性分析法5_2.ppt

第五章 频率特性分析法 ;稳定程度的定量指标—稳定裕度;开环截止频率;2. 幅值裕度;;系统稳定;稳定裕度的讨论;例：已知单位反馈的最小相位系统，其开环对数 幅频特性如图所示，（1）试求开环传递函数； （2）计算系统的稳定裕度。;淮泵眺詹轧恳团宗匝病志饵距韶妊疼慌麓络归蜜磁狄檬哥时极赛宝埃涣桥第五章 频率性分析法5_2第五章 频率性分析法5_2;(2) 稳定裕度;幅值裕度;例5-15：最小相位系统, 开环传函为(图5-68) （1）画出开环对数幅频特性曲线 （2）讨论稳定性； （3）若要求 K 应为何值。;20;（2）稳定性分析;（3） ，讨论K取值;由 即 解得 K＝15.8 进一步可求得， K=15.8时; 低频渐近线与系统稳态误差的关系 中频段斜率与系统稳定性关系 开环频域指标与动态性能指标间的关系 高频段反映系统抗干扰能力 ;0型系统的对???幅频特性的低频部分如下图所示 ;② I 型系统;I 型系统的对数幅频特性的低频部分如下图所示 ;③ II 型系统;II 型系统的对数幅频特性的低频部分如下图所示 ;1.由开环频率特性确定系统的稳态性能;;低频段高度确定系统开环放大系数的大小;2.中频斜率与系统稳定性关系;最小相位系统L(?)与?(?)的1－1对应性; 大小除了与该频率下L(?)的斜率有关之外，还受到该频率段之外的各转折频率的影响。近者影响大，远者影响小。 ;3.动态性能分析;二阶系统;相角裕量 与超调量 的关系;开环截止频率ωc与调节时间ts的关系 定性：ωc越大，ts越小 定量：二阶系统 ;高阶系统;中频段穿越斜率 ?c 和中频段宽度 h;若穿越斜率?c=-20 且 h5 则: γc 0 且系统动态特性好;若穿越斜率?c=-40 则: 系统或者不稳定 或稳定但平稳性较差;若穿越斜率?c=-20 但 h5 则: 系统动态性能差; 高频段对系统性能的影响; 高频衰减率 ?h ： L(?)在高频段的斜率 ;例：已知系统的开环对数频率特性如图，试作系统性能分析;系统稳定，阶跃响应有振荡;;§5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能;高频段;中频段;