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实验一 过广义对象的测试和传递函数的确定
实验一 过程广义对象的测试和传递函数的确定
一、实验目的要求
目的:1.通过实验了解广义对象的组成及原理,掌握广义对象的测试方法。
2.了解不同广义对象的阶跃响应特性的特点。
3.掌握由阶跃响应特性求广义对象传递函数的方法。
要求:
作好实验前的准备工作,阅读实验内容,复习有关广义对象传递函数的理论推导方法及理想结果。
二、实验内容
1.压力广义对象特性的测试
(1)压力测试管道图。压力广义对象由密封的不锈钢罐,提升泵,变频器,电动调节阀,压力传感器及变送器组成。
压力广义对象测试线路图
(2)操作:
第一种情况:①接通密封罐的进水和出水管道上的手动开关F01,F02,F10,F08,关闭手动开关F03,F04,F09,F11。
②放水的电动调节阀开度为50%。
③接通计算机电源,启动组态软件KingView,进入压力曲线显示图形画面。
④打开设备电源,将设备手动开关接通,启动变频器输出设定频率为20HZ,提升泵电动机转动抽水进入压力罐,使P增加,达到最终平衡状态。
⑤改变提升泵频率为30HZ,记录压力变化趋势曲线,并对其特性进行分析。
第二种情况:固定提升泵频率f=40HZ,使压力初始值为某一恒定值,将电动调节阀放水阀门开度突然变为70%,观测压力变化曲线。
2. 流量广义对象特性的测试
(1)广义对象的管道线路图
流量广义对象测试线路图
流量广义对象由流量传感器,变频器,提升泵,进水管道,开口水箱,放水阀组成。
(2)操作:
第一种情况:①将进水管道和流量测试管道的手动开关接通,放水手动阀F13关闭,电动调节阀开度为50%。
②打开计算机,启动组态软件KingView,让其进入流量曲线画面。
③打开设备电源,将设备手动开关接通,设定变频器输出频率为20HZ,记录流量稳态值。
④改变提升泵频率为40HZ,记录流量变化曲线,并对其特性进行分析。
第二种情况:将变频器频率设定为20HZ,使对象回到原来状态,改变电动调节阀开度为70%,观测流量变化曲线并记录。
(3)将流量传感器接到输出管道,测量输出流量特性。
操作:
第一种情况:①打开计算机,启动组态软件KingView,进入流量曲线画面,设定f=30HZ,电动调节阀开度设定50%,使流量达到平衡状态,记录稳定的流量值。
②打开设备电源,将设备手动开关接通,变频器频率改为40HZ,观测流量变化曲线并记录。
第二种情况:将变频器频率设定为30HZ,使对象回到原来状态,改变电动调节阀开度为70%,观测流量变化曲线并记录。
输出流量特性测试线路图
3.液位广义对象特性的测试
(1)管道线路图
液位广义对象由开口水箱,提升泵,变频器,差压液位传感器和变送器组成。
液位广义对象测试线路图
(2)操作:
第一种情况: ①关闭手动阀F13,电动调节阀开度为50%。
②接通进水管道的手动阀,保证进出水畅通,其余手动开关关闭。
③打开计算机,启动组态软件KingView,让其进入液位曲线画面。
④打开设备电源,将设备手动开关接通,并设定变频器的频率为15HZ,让液位处于某初始平衡状态。
⑤改变提升泵频率为35HZ,观测液位变化曲线并记录,。
第二种情况:将变频器频率f固定在40HZ,使液位上升到400mm处,突然打开电动调节阀,开度为70%,观测液位变化曲线。
三、实验报告
1.分别记录压力、流量、液位广义对象的阶跃响应特性曲线。辨识其传递函数结构形式及参数。
2.广义对象有无纯滞后现象,若有,是如何产生的?
实验二 压力、液位、流量数字PID控制系统实验
一、实验目的要求
目的:1.通过实验进一步了解PID算法的离散化和编程。
2.掌握PID参数整定方法。
要求:1.复习实验指导书,熟悉压力、液位、流量广义对象的特性参数。
2.复习PID参数整定方法。
二、实验内容
1.压力单回路控制系统实验
(1)管道线路图
压力单回路控制系统管道线路图
(2)操作:
①将进水管上手动阀放在接通位置。
②放水电动调节阀开度为50%。
③打开计算机,启动组态软件KingView,进入压力曲线画面。
④设定压力给定值及=1,=0,=0,点击自动实验一。接通电源开关,则闭环控制系统工作,记录压力的时间响应曲线并计算质量指标值。
⑤按4:1衰减曲线及压力广义对象特性参数算出,,值,并设定在显示屏幕有关项目下,重做第二次实验,记录压力时间响应曲线并计算出质量指标值。
2.液位单回路控制系统实验
(1)管道线路图:
液位单回路控制系统管道线路图
(2)操作:
①将进入液箱的入水管道上手动开关打开,其余手动开关关闭,放水电动调节阀开度设为50%。
②打开计算机,启动组态软件KingView,进入液位曲线
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