智能装配视觉系统新三维重建方法.PDF

中山大学学报 自然科学版 第 卷 第 期 ≤× ≥≤∞× × ∂ 年 月 ∂∞≥××≥ ≥≠×≥∞ 智能装配视觉系统新的三维重建方法Ξ 熊银根 张光昭 °∏≥• ∏ 中山大学无线电电子学系 广州 香港城市大学 摘 要 提出一种新的三维重建方法 对所获得的立体象对进行适当的变换 把空域中的立体 匹配问题转换到波数域中来解决采用基于局部相的立体匹配方法来求解立体匹配这个难题 并用 神经网络来实现立体匹配过程 以便实现并行处理 构造了一个三维重建神经网 络来实现三维重建 1 关键词 智能装配 计算机视觉 三维重建 立体匹配 神经网络 分类号 ×° 与二维物体识别不同 三维物体识别需要被识别物体的三维信息 为了获得这些三维 1 信息 通常是利用立体象对 对其进行立体匹配后再进行三维重建就能获得物体的三维外 形 从而进行三维物体识别 然而 在此过程中 立体匹配是立体视觉中一个最难解决的问 题 也是三维信息提取与重建中最关键的问题 有关这方面的研究已做过大量的工作≈∗ 也取得了很多成果 由于问题本身的复杂性和实际情况要求的不同 仍存在着很多难以解 1 决的问题 为了满足智能装配对视觉系统进行三维物体识别的要求 本研究提出了一种新 1 的立体匹配方法 该方法是把立体匹配问题转换到波数域中进行求解 在波数域中求出图象 的局部相后 根据局部相的性质 建立相应的匹配函数 为了提高匹配过程的处理速度 易 1 于实现并行操作 ≈ 在本研究中采用 神经网络来实现立体匹配过程 为此 建立了 满足一定约束条件的能量函数对其进行极小化就可以得到图象的最佳