玻璃清洁机器人吸附机构设计.doc

学校代码：10410 序 号本 科 毕 业 设 计 题目： 玻璃清洁机器人吸附机构设计 学 院： 工 学 院 姓 名： 沈 华 平 学 号： 专 业：机械设计制造及其自动化 年 级： 机制051 指导教师： 饶 洪 辉 二OO九年 五 月 摘 要 高楼玻璃幕墙清洗机器人是特种机器人的一个分支。它是基于壁面移动机器 人技术，并针对具体的作业对象，具有明确功能的实用机器人，其工作在垂直危 险的玻璃壁面，能够克服重力的作用，携带清洗设备，是面向现代高层建筑玻璃 外墙表面保洁、清洗服务的极限作业机器人。 论文首先对机器人总体方案进行介绍，提出了分层次规划的体系结构。在此基础上，对机器人总体结构进行了设计分析，并应用有关计算理论和计算软件进行了主要参数设计和关键部件的结构设计，讨论了机器人的作业路径,运动控制规划及吸附机构的设计，最后，应用Pro/ENG三维软件针对所设计的机器人建立了三维实体模型。亲，由于某些原因，没有上传完整的毕业设计（完整的应包括毕业设计说明书、相关图纸CAD/PROE、中英文文献及翻译等），此文档也稍微删除了一部分内容（目录及某些关键内容）如需要的朋友，请联系我的QQ:2215891151，数万篇现成设计及另有的高端团队绝对可满足您的需要 关键词:玻璃幕墙清洗，机器人，运动分析 ABSTRACT Glass-wall cleaning robot is one of robot for limited operation,which can walk on Vertical glass-wall with washing devices.It is a robot with specific applied functions,Based on wall-climbing robot techniques.for specific objects.And it works on vertical Glass-wall,where is dangerous for human beings.It is a robot could conquer the gravity effect and carry cleaning equipments,facing to glass-wall surface beautifying service of modern high-rise buildings. Firstly, the whole frame of the glass wall cleaning robot is introduced, and theLevel-based planning is discussed also. Based on this, the designing and analyzing Of the structure of the robot are described in details,the main parameters designing and structure designing of the key parts are also processed by using some of correlative calculating theories and soft .Then,mission-oriented and local motion planning are discussed.At last,three-dimensional model of the robot are established by Means of Pro/ENGINEER,soft. Key words:Glass-wallcleaning robotvacuum adsorption system 目录 摘 要 2 ABSTRACT 2 1前 言 3