第一章 寄存器地址分配20110319.doc

AT48寄存器地址表 项次 地址 名称 单位 只读寄存器 1 0x0 当前绝对指令位置 Pls 指令脉冲数绝对指令位置记录 2 0x 2 编码器计数位置 机械位置记录 3 0x 4 当前指令长度 用户设置单位 当前绝对指令位置折合成的移动单位 4 0x 6 实际物理位置 实际机械位置，有编码器计数折合出来 5 0x 8 系统错误寄存器 M8081=1时，查询该寄存器可以得到错误指示 6 0xA ~ 0xD reserved 7 0xE IO板韧体版本号 十进制10代表IO板韧体版本为V1.0 机械相关寄存器（只需设置一次） 项次 地址 名称 单位 备注 初始设定 8 0x10 驱动器分辨率 Pls 马达转动一圈实际需要输入的脉冲数量 2500 9 0x12 编码器分辨率*4 Pls 马达转动一圈，编码器输出的脉冲数量*4 10000 10 0x14 机械进给量 0.01MM 马达转动一圈机械进给量，以0.01mm为单位。 1 11 0x16 软件正限位 0.01mm 手动定位时，目标位置，不能大于等于该设定值。（=-1时不使能该限位）。 -1 12 0x18 软件负限位 0.01mm 手动定位时，目标位置，不能小于等于该设定值。（=-1时不使能该限位）。 -1 13 0x1A 指令位置与编码器回授最大偏差 Pls 定时检查指令输出脉冲以及反馈编码器之间偏差。 当定时器设定为0时，不进行检查。 0 14 0x1C 检查定时器参数 Ms 0 15 0x1E 加速时间 Ms 从0加速到最高速度的时间 200 16 0x20 减速时间 Ms 从最高速度减速到0的时间 200 17 0x22 电机状态检查时间 Ms 定时检查电机是否转动，决定M8107状态 500 18 0x24 电机转动最小偏差 Pls 在定时检查电机时，最小时间单位电机转动的。 20 19 0x26 机械传动参数 根据电机传动机构设置： 电机逆时针（正向）转动，机械手臂向定义的正向运动，参数为0；电机顺时针（负向）转动，机械手臂向定义的正向运动，参数为1 注：0和1以外的值报错 0 20 0x27 Y0-Y17保持寄存器 通讯异常或E_STOP时，对应位为1的Y输出保持不变，对应位为0的Y输出OFF。 详见注释2 0xEFFF 21 0x28 Y20-Y37保持寄存器 0xFE7F 22 0x29 Y40-Y57保持寄存器 0xFFFC 23 0x2A~0x2F reserved 原点回归与手动控制等相关寄存器（只需设置一次） 24 0x30 爬行速度 (原点回归相关) HZ 原点回归时碰到Home后，朝反向行走的速度 1000 25 0x32 Z相计数(原点回归相关) 次 原点回归时碰到Home后，朝反向行走圈数 5 26 0x34 原点回归速度 HZ 原点回归启动时运行的速度 10000 27 0x36 点动控制速度 HZ 点动控制速度 10000 28 0x38 原点回归位置 0.01mm 原点回归后，显示的位置 0 29 0x3A~0x3F reserved 定位控制工作寄存器（每次定位都需设置） 29 0x40 驱动目标位置 （绝对） 0.01MM 定位指令时，在此输入目标位置（正负） 0 30 0x42 驱动最高速度 HZ 定位，原点回归，手动控制时的速度 0 M寄存器映射 只读区域（读取IO板状态）等同于X输入点 1 M8080 系统工作状态 =1：脉冲输出中 =0：脉冲停止输出 2 M8081 系统错误标记 =1 请查询错误寄存器编号 =0：正常 3 M8082 Servo ALARM信号状态 IO板上实际机械信号映射 4 M8103 Servo_Inp定位完成信号状态 5 M8104 Servo_Ready信号状态 6 M8105 正限位信号状态 7 M8106 负限位信号状态 8 M8107 电机状态 =1：电机转动 0：电机停止 9 M8108 原点回归完成标志 1：完成 0：未完成 原点回归控制复位时，完成标志清零 10 M8109 原点状态信号 1：在原点位置 0：不在原点位置 只写区域（控制脉冲动作）等同于Y输出点 1 M8120 Servo ON控制 1：打开Servo On 0：关闭 Servo On 2 M8121 复位IO板错误 控制Servo Alarm清除引脚来达到清除Servo错误。 建议使用以下程序执行控制ALARM清除时间（增加平台通用性）。 3 M8122 定长控制 1：定长开始 0：无动作 4 M8123 正向原点回归控制 1：向规定的正向做原点回归