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六轮柔体移动机器人
203 Vol. 20No. 3
20015 MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY May 2001
: 1003-8728(2001) 03-0376-02
窦瑞军, 曹志奎, 马培荪
( , 200030)
:提出 一种由非正交关节连接的六轮柔体移动机器 H = a sinH+ a sin3HH 30
人 念模型,并对其进行了讨论。机器人的每 个车轮 R min = acotH
都可以独立驱动; 机器人独特的六轮柔性底盘结构提 : r a ,
供了不寻常的关节(具有2 个自由度的非正交关节) 连 ; ,
l
接,以使柔体移动机器人实现转向、越障和适应三维复 , :¹
杂地形。最后,文中给出了姿态控制变量表达式。 , ; º
a sinH r
: 柔体移动机器人;非正交关节; 姿态 ,, a- ltanH r
:T K24 :A
2
, ( 1)
( ) 3,4
9 ,
, (81 ) , 3
, , , 3 1. 1, 2. 2, 3. 3
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2 2 2 1 2 1) A x o z o t o z ; B y o z
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