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ECET Group独立式控制技术和直驱技术应用介绍 E-MOTION北京元茂兴控制设备技术　　　　　　　　　　　有限责任公司 王ACR9000的应用案例 一.半导体设备上面的应用： 我们在半导体 贴片、封装、射频检测（RFID）等领域具有比较丰富的经验； 集成了下面各系统： 视觉系统（美国DVT） 人机界面（PARKER CTC） 控制系统（ACR9000） 驱动系统（PARKER PARVEX） 传动系统（PARKER DAEDAL） 反馈系统（英国 RENISHAW） 以及： 直线电机（PARKER TRILOGY） 音圈电机（美国 SMAC） ACR9000的应用案例 这里面的技术难点： 1. 多轴的控制： 以射频检测系统为例，一般需要对24轴甚至更多的轴进行控制； 我们可以选择ACR9040控制器，该控制器可以控制16个轴，如果不够，可 以使用2台或多台9040，通过集线器与计算机通信，使用VB/VC等编程语 言编写人机界面，这样在一个界面下可以轻松的对每一台9040控制器进行 参数设置、状态监视； 缺点：9040是基于以太网通信的控制器，它与驱动器之间只能通过EPL 进行通信、交互数据，所以驱动器、电机只能选择PARKER公司的 产品；所以，有局限性。 ACR9000的应用案例 如果我们希望使用传统的伺服电机（这类伺服通常接受的控制信号为：脉冲 信号或模拟量信号），可以这样实现： 与多台9040的控制一样，我们可以使用多个的ACR9000 8轴控制器，通过网 口串在一起，与计算机通信，同样可以在一个人机界面下对多个9000进行控 制； 还有一类应用： 有的轴不参与系统的联动、插补，就是自己简单的点位控制； ACR9000可以通过自己的I/0或者通过CANOpen 扩展的I/O，对PARKER 智能型驱动器（如：COMPAX3）内部编好的程序进行调用，从而对这样比较简单的运动进行控制； 总之，ACR9000可以实现集中式与分散式控制的灵活组合，为使用者提供灵活的系统集成方案，和更多的选择空间。 ACR9000的应用案例 2. 多对象控制带来的麻烦： 一般的控制器除了与上位机通信的端口、总线之外，只有一个与外部其它设备通信的接口（比如：USB、网口、串口等），并且这些接口的通信不能同时进行（如：用了网口同时，无法用USB接口），这样，在使用上就有了局限性； 比如：现场需要有人机界面进行显示、操控，同时，需要在远距离的控制室内对设备进行操作； 传统的控制器无法实现，只能允许有一个操作对象对自己操作； 现在，功能强大的9000控制器可以同时通过USB、网口、串口对自己进行控制； 例如：设备现场通过串口接了一块触摸屏，我们可以在控制室内通过网口时时对9000进行程序（运动程序、PLC程序）的修改，同时现场的人机界面功能按钮对应的程序也相应刷新，便于设备操控。 ACR9000的应用案例 3. 2轴同步、跟随： 我们在做2轴同步的时候，一般的控制器没有现成的指令给我们使用，用户常 见的做法： a. 控制器同时发2路相同的指令给电机； b. 把一个电机编码器反馈回来的信号作为第2个电机的控制信号； 从使用效果来看，不是很满意。 ACR9000 可以使用现成的LOCK指令，对2个电机锁定，进行同步控制； 在现场应用中，两个轴之间有可能还存在误差，9000还提供了 LOCK GAIN命令调整LOCK的增益，达到无位置偏差的效果； 这样使得同步问题得到简单的解决。 ACR9000的应用案例 二. 切割机上面的应用： 切割机的种类很多，我们用9000做过的比较成功的设备有： 大、小功率激光切割机系统，异型玻璃切割机系统； 这种设备的难点在于： a. 高度跟踪：激光器根据传感器反馈回来的信号自动调整与被切割钢板 之间的距离； 距离控制不好，导致烧毁轮廓线、或切不透； b. 功率控制：根据X、Y轴电机运转的速度，自动调整激光器的发射功率；