PID设计的问题.doc

作者：控制器　栏目：单片机 PID设计的问题 1楼： 我要做的是一个温度控制系统，用调节加温时间比例来调节温度。如果我目标温度是22度，初始温度是0度，采样周期为3s，继电器输出周期等同采样周期3S，假设把输出周期平分为100份。比例系数假设为Kp=0.5,Ki=0.025,Kd=5.5那么开始计算，系统刚开始工作的时候偏差为22度，我根据增量公式：????kp*[e(k)-e(k-1)] + Ki*e(k) + Kd*[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]??= 0.5*22 + 0.025*22 + 5.5*22??= 132.55算得的结果为132.55.我想不明白这个132.55究竟是代表什么？直接说就是如何如何把PID计算结果变换为控制继电器工作的输出时间？另外就是采样周期和Kp、Ki、Kd有什么关系？？ 2楼： 控制器 于 2006-5-6 15:52:00 看不懂哓奇老师的那个关系PID的文章看不懂里面讲PID计算和输出量化的那部分是什么含义！ 3楼： 控制器 于 2006-5-6 17:12:00 怎么没人说点？? 4楼： wenfengcom 于 2006-5-6 18:32:00 哪位讲讲啊,我也没搞清楚? 5楼： 控制器 于 2006-5-7 8:13:00 怎么没人讲课呢？？? 6楼： 控制器 于 2006-5-8 10:30:00 ding这也不是很菜的问题把？怎么没人理会呢？ 7楼： lpark 于 2006-5-8 14:10:00 唉，咱们的教材啊...教材太学术化，用复杂的名词说明简单的道理。先不说增量公式。计算得到132.55，现在需要把它跟你的控制目标建立联系（我想应该是3s内继电器开启多长时间），既然假设平分为100份，那么不妨132.55/2约为66份，即开启3×66/100秒。这就构成了反馈，偏差经过计算变成了你的控制量。明白这点之后还要知道，当然，增量PID计算得到的量需要与前次相加才能与控制量建立联系。 8楼： 控制器 于 2006-5-8 15:03:00 谢谢谢谢谢谢楼上终于有人回答一下了。再问一些：增量换算成位置量暂时不理，这个还是能理解的。对这句还有点疑惑：“计算得到132.55，现在需要把它跟你的控制目标建立联系（我想应该是3s内继电器开启多长时间），既然假设平分为100份，那么不妨132.55/2约为66份，即开启3×66/100秒”为什么要取132.55/2呢？这个除数应该根据那些条件确定值？如果我计算出来的值不是132.55，而是300，那么除2就等于150了，超过100等份了，这个时候全速输出控制吗？做的时候是不是要根据Kp、Ki、Kd估计出PID的计算的最大值，而后除以某个常数，再做100等份的时间计算？？？但这个最大值好象不大好计算啊？我看晓奇老师的文章，这么理解可以吗？如果控制范围为50度，时间平分200份的话，那么那个常数取4，也就是这个常数=输出等份数/控制范围，执行PID计算出来得出的位置量数值除4后计算出真正意义上的输出时间值，如果此时输出的时间值超过200等份的时间值就按最大值计算。 9楼： lpark 于 2006-5-8 16:58:00 一些有关控制理论的基本概念不太清晰我不是学自控的，抠太深我也不懂，但我建议你翻翻控制理论的书，只看前两章，结合实际中的控制目标理解一下什么是闭环控制，什么是反馈，偏差又是怎样跟控制量结合在一起的。除2？除5？乘8？这些都是根据你控制量的需要来定，我只是随意举了个例子，合不合适得你自己去试。或者换一个角度看这个除数，/2是不是相当于把PID参数除2了，即调整了PID参数（个人体会，调整参数将占用大量的试验时间）。实际应用中还有可能需要132.55/2＋20＝86，理解我的意思了吗，纯粹看实际的需要，当然，超过100（即超过你控制要求），就按最大输出，低于某个值，就按最小输出。估算PID计算的最大最小值是一项对设定PID参数很有帮助的工作，是不好算，所以叫估算，估算完了就去试，再调整参数，再试，再调整，再试...这叫经验调整法，呵呵，如果有精确数学模型的话，PID参数应该是可以算的（根轨迹法？自控牛人不要见笑）。 10楼： yking2008 于 2006-5-9 16:15:00 说说我的看法????温度控制一般属于大惯性的控制系统。????我理解为加热系统的工作是3S分成100份。所以这个控制量在0~100中间取值（PWM控制模式）就是你控制的执行机构来达到控制目的。????