发那科机器人-R002概要.ppt

Wuhan Shanghai Dongyue Norsom 工具坐标系和用户坐标系的设置 目录 坐标系设置介绍 1 工具坐标系设置 2 用户坐标系设置 3 坐标系设置： 一．工具坐标系； 直角坐标系，定义TCP点的位置和姿态。 TCP：工具中心点。 二．用户坐标系； 程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。 坐标系设置介绍 一、工具坐标系 缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool Center Point）。 工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 设置方法： 三点法 六点法 直接输入法 工具坐标系设置 方法一:三点法设置 步骤如下: 依次按键操作：【MENU】（菜单） -- 【SETUP】（设定）-- F1 【Type】（类型）-- 【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1； 按 F3 【OTHER】（坐标）选择【Tool Frame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2； 画面1 画面2 工具坐标系设置 在画面1中移动光标到所 需设置的TCP点，按键 F2 【DETAIL】（细节）进入详细界面； 按 F2 【METHOD】（方法），见画面3，移动光标,选择所用的设置方法 【Three point 】 （3点记录）----三点法，按 【ENTER】（回车） 确认,进入画面4； 画面3 画面4 工具坐标系设置 记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴法兰盘中心点的X，Y，Z的偏移量； 具体步骤如下： 移动光标到每个接近点 （Approach point N （参考点N））； 示教机器人到需要的点，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录） 记录； c) 记录完成，UNINIT（未示教）变为 RECORDED（记录完成）； 画面4 三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上） 工具坐标系设置 当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成； 如果三个接近点在一个平面上，则X， Y，Z，W，P，R中的数据不能生成 X，Y，Z中的数据：代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量； W，P，R的值为0：即三点法只是平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。 工具坐标系设置 方法二:六点法设置 步骤如下: 依次按键操作：【MENU】（菜单）--【SETUP】（设定）-- F1 【Type】（类型）--【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1; 按 F3 【OTHER】（坐标） 选择 【Tool Frame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2; 画面1 画面2 工具坐标系设置 在画面2中移动光标到所需设置的TCP点，按键 F2 【DETAIL】（细节）入画面3； 按 F2 【METHOD】（方法）选择所用的设置方法 【Six point】（6点记录）---六点法，进入画面4； 画面3 画面4 工具坐标系设置 为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X，Y，Z的偏移量； 具体步骤如下： 移动光标到每个接近点（Approach point N （参考点N））； 示教机器人到需要的点，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录）记录； 记录完成，UNINIT（未示教）变为 RECORDED（记录完成）； 移动光标至Orient Origin Point（坐标原点）示教机器人到该工具坐标原点位置，按 【SHIFT】 + F5 【RECORD】（位置记录）记录（也可在记录：Approach point 1（参考点1）的同时记录Orient Origin Point（坐标原点）） ； 画面4 工具坐标系设置 6．设置TCP点的X,Z方向； 具体步骤如下： 按【COORD】键将机器人的示教坐标系切换成全局（WORLD）坐标系； 示教机器人沿用户设定的+X 方向至少移动250mm，按 【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录） 记录； 移动光标至Orient Origin Point（坐标原点），按 【SHIFT】+ F4 【MOVE_TO】 （位置移动）回到原点位置； 示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动 250mm，按【SHIFT】+F5 【RECORD】 （位置记录）记录； 当记录完成，所有的UNINIT（未示教）变成USED（设定完成）（见画面1）； 移动光标到Orient Origin Poi