彩管搬运机器人节拍协调计算.pdf

维普资讯 衫色曼§ 懈 童靓器人 彳插船捐 第 7巷 第 2期 应 用数学 与 计 算数 学学报 V 1．7 N0．2 ~ 1993年 12月 COIVIM ．0N APPL．MATH．AND COMPUT Dec．．1993 ( 彩管搬运机器人的节拍协调计算 一77一 一堕 一张～～连生 丁 件』-Z． ～ ～ 海科技太学) TheWorkMeterC00rdinati0nfortheTrRnsfer· RobotoftheColourPictureTube ChertShouchun ZhangLiansheng r5尬 ‘ r ＆ 4 孙 10l。 Abstract In thispaper，tileworknleterCoordination andthemetercalculationforthe transferrobotofthemultijointmacllinehandandthemulti-machineh dofthe movingcoordinatearediscussed Thec~eflraedescribed． 本文阐述 了多关节 机械手搬运机器人和导轨移动式多机械手搬运机器人的节 拍协调 问题孜计算方弦，并用实际例子加 以说明。 一 、 概 述 彩管生产 中，从一道工序到另一道工序都用传输带输送，若用人工把形管从传 齄带送到生产主帆，则随着彩管尺寸的增大，劳动强度愈来斑大。工人 已不能胜任 这一工作，从而用搬运机器人来代荇l_已是 当务之急． 用于彩管工序 中搬运机器人有多种形式。常见 的一种是多关节式单手机器人， 另一种是坐标导轨式单手或多手机器人． 为了保证彩管生产 中最后一道工序的产量指标，各道工序 的生产率不相同，通 常是前道工序的生产率 比后道工序的生产率高，因此经常出现传输带的节拍与后道 工序的节拍不同的情况．如何保证后道工序满负荷生产。就成为搬运机器人设计 中 的主要 问题 之一． 下面对多关节式 手机器人和坐标式直线移动多手机器人两种情况进行分析． 二、多关节 式单手机器人 的节拍计 算 图1为多关节式 手机 {}}}人机械手手爪运动轨迹 圈．图中且为链式传输带，以 本 文 i993年 6月4 日收到 维普资讯 80一 应 用数 掌与计算歙 掌学 报 T巷 一 尸c为封口机上料工嚣位．相隔秒()转过一个：[蓉位，竿中_精转明u嚣JJI篱IJ，光姜鬲。目州0 t。(秒)，允许上料 的停戢时 为t(秒)，0点为机械手等待位置 · 下 囝 l 尸 工作过程如下 当彩色显象管到达 点u 处在0点位置 的机械手 即开始同步跟踪，到达n点 时．机。槭手与传输带达到问步，并对准彩管．此时机械手 以 速度进人膨管上方． 以 速度下降，吸住彩管后，以 速度一升．以 速度退 出．这时同步跟踪停止， 而 以 速度 送到封 口机上料 丁二位上方， 以 速 度下降．放 下彩管后， 以 建度上 升，以 速度 回到0点位置等待下一工作循环开始． 这里，实现封 口机满负荷 (不 阐断