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第三章绪论稳态响应暂态响应
自动控制理论
第三章
第三章
微分方程的解
微分方程的解
周立芳 徐正国
周立芳 徐正国
浙江大学控制科学与工程学系
1
第二章回顾
第二章回顾
建模的基本概念
– 系统及其元件的定义
– 列写必要的假设条件
– 基本规律
微分方程
解?
状态及状态方程
传递函数及方块图
线性化
2
第三章关键词
全解
稳态响应
暂态响应
系统动态
时间响应性能指标
状态转移矩阵
3
第三章要点
绪论
稳态响应
暂态响应
时间常数定义
例:二阶系统
系统的暂态(动态)
时间响应性能指标
状态方程的解
4
绪论
引言
控制系统的标准输入
控制科学与工程学系
绪论
引言
引言
线性微分方程的一般解(响应):
特解 + 通解
解的稳态分量:与输入有同样的形式
解的暂态分量:相应齐次方程的解
暂态响应的形式仅仅取决于特征方程的根
6
绪论
引言 如果是这种情况,那么系统是不稳
引言
定的
x(t )
新的稳态(如果系统是
R 稳定的) c(t)
x c
0 ss
t ct
t
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