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第讲：自适应滤波器信息处理方法与UUV传感器故障诊断
* 第14讲 自适应滤波器信息处理方法 与水下机器人传感器故障诊断 * * * * * * * * * * * * ROV定向控制与FIR诊断原理 原理说明：FIR输入为水平舵向推进器的控制电压u(k)，输出d(k)为角度，若传感器出现故障，必然令e(k)剧变，FIR滤波器的SNR将反映出这种变化，从而实现故障检测。另外可以检测e2(k)的跳变来检测故障。 * * * * * * * * (a)滤波信号和期望信号差值的平方 * * * (a)滤波信号和期望信号差值的平方 (b)FIR滤波结果、传感器实际值和期望角度 * * * * * *
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