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一、前言-yalu
智慧機器㆟技術專輯
The accuracy of robot perception and localization
關鍵詞 determines whether a robot will be able to navigate
autonomously and efficiently. Also, that directly affects
．慣性 Inertial safety and quality of services the robot can provide.
．視覺 Visual This article presented technologies of simultaneous
．多重感測融合 Multi-sensor fusion localization and mapping and multi-sensor fusion
．同步定位與地圖建置 algorithms which integrates inertial and visual sensors.
Simultaneous Localization and Mapping It is expected the presented technologies help to
improve the corresponding reliability for practical
applications.
摘要
機器人對於未知環境感知及自我定位的準確 ㆒、前言
度，將決定其是否具備有效率的自主移動能力，亦
影響了其在實際環境中提供人們所需服務的安全性 機器人自主移動能力為服務型機器人研發的主
與品質。本篇文章將介紹機器人同步定位與地圖建 要核心技術之一，包括兩大層面：環境資訊收集與
置的技術，藉由慣性與視覺感測元件的整合，以及 辨識、機器人位置估測及行走路徑規畫[1] 。環境資
多重感測器融合技術之建構，來提升此技術於實務 料的收集與辨識，主要透過配置在機器人身上的距
應用的可靠性。 離感測器進行週遭環境特徵的擷取，透過偵測週遭
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智慧機器㆟技術
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