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一阶倒立摆模糊控制matlab仿真
一阶倒立摆模糊控制仿真实验分析报告
%main
clear
close all
%load table.mat
global Table;
global RULE;
global UCenter;
global Width;
global num;
global RuleMatch; %前件匹配方式 0 取小; 1乘积
global Defuzzy; %反模糊化方法 0: COG ; 1:COA; 2:MAX
global g0;
global g1;
global h;
x=[0.4,0,0];
RuleMatch = 1; %前件匹配方式 0 取小; 1乘积
Defuzzy = 0;%反模糊化方法 0: COG ; 1:COA; 2:MAX
g0=1.5;
g1=0.1;
h=1;
% u=0;
% Table = u;
% [m,n]=size(u);
% num = (m-1)/2;
%u=[];
RULE =[2, 2, 2, 1, 0; ...
2, 2, 1, 0,-1;...
2, 1, 0,-1,-2;...
1, 0,-1,-2,-2;...
0,-1,-2,-2,-2];
%
% RULE =[2,2,1,1,0; ...
% 2,1,1,0,-1;...
% 1,1,0,-1,-1;...
% 1,0,-1,-1,-2;...
% 0,-1,-1,-2,-2];
RULE=RULE + 3*ones(size(RULE));
%原始的
%UCenter=[-20,-10,0,10,20];
%改进的
%UCenter=[-25,-15,0,15,25];
UCenter=[-20,-15,0,15,20];
Width(1)=(UCenter(5)-UCenter(4))/2;
Width(2)=(UCenter(5)-UCenter(3));
Width(3)=(UCenter(4)-UCenter(3))*2;
Width(4)=Width(2);
Width(5)=Width(1);
x=x;
[t,y]= ode45(P_Pendulum,[0,5],x);
% [t,y]= ode45(P_Pendulum_tab,[0,10],x);
% y2=y.*y;
% inty = intnum(t,y2)
%
% int_e2 = inty(1)+inty(2);
% int_u2 = inty(3);
%int_y2 = sum(y.^2);
%int_e2 = int_y2(1)+int_y2(2);
%int_u2 = int_y2(3);
figure
subplot(2,1,1)
plot(t,y(:,1 ),r,t,y(:,2),k)
%xlabel(t(sec))
% str1 = sprintf(x(0)=[%2.2f,%2.2f],x(1),x(2));
% Title(str1,Interpreter,latex,fontsize,14)
%
% str1=sprintf(t(sec)---index:$\\int{e^{T}(t)e(t)dt}=$ %f, int_e2);
%str1 = $\int{e^2}dt$
% text(6,0,str1,Interpreter,latex,fontsize,14)
%
% xlabel(str1,Interpreter,latex,fontsize,14)
legend(x1(rad), x2(rad/s))
title(输出隶属函数中心值:[-20,-15,0,15,20])
subplot(2,1,2)
plot(t,y(:,3),r)
xlabel(t(sec))
ylabel(u(N))
% str1=sprintf(t(sec)--index:$\\int{u^{2}(t)dt}$= %f, int_u2);
% %H = Title(str1,Interpreter,latex,fontsize,14)
% xlabel(str1,Interpreter,latex,fontsize,14)
% inverted pendulum stabilized
% pr
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